Отслеживание системы архитектуры системы
trackingArchitecture Система object™ включает, вы к систематически моделируете архитектуру системы слежения, состоящей из средств отслеживания, и отслеживаете термофиксаторы.
Создавать и запускать архитектуру отслеживания:
Создайте trackingArchitecture объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?
ta = trackingArchitecturetrackingArchitecture Системный объект, который позволяет вам спроектировать систему системы отслеживания, состоявшую из датчиков, средств отслеживания и термофиксаторов дорожки.
Используйте addTracker функция, чтобы добавить средства отслеживания в архитектуру и соединить добавленное средство отслеживания с входными параметрами архитектуры.
Используйте addTrackFuser функция, чтобы добавить термофиксаторы дорожки в архитектуру и соединить добавленный термофиксатор дорожки со средствами отслеживания и входными параметрами архитектуры.
Используйте summary функционируйте, чтобы перечислить все средства отслеживания и термофиксаторы в архитектуре и показать, как они соединяются с вводами и выводами архитектуры.
Используйте show функция, чтобы визуализировать архитектуру.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)
trackingArchitectureСоздайте архитектуру отслеживания.
ta = trackingArchitecture;
Создайте trackerGNN объект. Средство отслеживания берет входные параметры обнаружения из датчиков 1 и 2. Добавьте средство отслеживания в архитектуру отслеживания.
tracker1 = trackerGNN('TrackerIndex',1); addTracker(ta,tracker1,'SensorIndices',[1,2]);
Создайте trackerPHD объект. Средство отслеживания берет входные параметры обнаружения из датчиков 3 и 4. Добавьте средство отслеживания в архитектуру отслеживания и отключите ее прямой выход.
tracker2 = trackerPHD('TrackerIndex',2,'SensorConfigurations',... {trackingSensorConfiguration(3),trackingSensorConfiguration(4)}); addTracker(ta,tracker2,'ToOutput',false); % Disable ouput
Создайте trackFuser объект. Термофиксатор дорожки берет входные параметры дорожки из этих двух средств отслеживания.
fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'SourceConfigurations',... {fuserSourceConfiguration(1),fuserSourceConfiguration(2)}); addTrackFuser(ta,fuser);
Отобразите сводные данные архитектуры отслеживания.
sum = summary(ta)
sum=3×4 table
System ArchitectureInputs FuserInputs ArchitectureOutput
_________________ __________________ __________________ __________________
{'T1:trackerGNN'} {'1 2' } {'Not applicable'} {[ 1]}
{'T2:trackerPHD'} {'3 4' } {'Not applicable'} {0x0 double}
{'F3:trackFuser'} {0x0 char} {'1 2' } {[ 2]}
Покажите архитектуру отслеживания.
show(ta)
trackingArchitecureЭта архитектура имеет два средства отслеживания:
Средство отслеживания 1: trackerGNN это получает обнаружения от датчиков 1 и 2.
Средство отслеживания 2: trackerJPDA это получает обнаружения от датчика 3.
Оба средства отслеживания передают дорожки trackFuser это также получает дорожки непосредственно от датчика отслеживания 4.
Создайте trackingArchitecure объект. Добавьте два средства отслеживания с заданными индексами датчика.
ta = trackingArchitecture; addTracker(ta,trackerGNN('TrackerIndex',1),'SensorIndices',[1 2]); addTracker(ta,trackerJPDA('TrackerIndex',2),'SensorIndices',3);
Создайте trackFuser. Задайте его источники с помощью SourceConfigurations свойство. Добавьте термофиксатор в архитектуру отслеживания.
fuser = trackFuser('FuserIndex',3,'MaxNumSources',3, ... 'SourceConfigurations',{fuserSourceConfiguration(1); ... fuserSourceConfiguration(2); fuserSourceConfiguration(4)}); addTrackFuser(ta,fuser);
Рассмотрите сводные данные архитектуры.
disp(summary(ta))
System ArchitectureInputs FuserInputs ArchitectureOutput
__________________ __________________ __________________ __________________
{'T1:trackerGNN' } {'1 2'} {'Not applicable'} 1
{'T2:trackerJPDA'} {'3' } {'Not applicable'} 2
{'F3:trackFuser' } {'4' } {'1 2' } 3
Покажите архитектуру на рисунке.
figure show(ta)
Создайте отображение с помощью theaterPlot визуализировать дорожки, сгенерированные trackingArchitecture позже.
figure ax1 = subplot(3,1,1); p1 = theaterPlot('Parent',ax1,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); view(2) title('GNN tracks') t1 = trackPlotter(p1,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); ax2 =subplot(3,1,2); p2 = theaterPlot('Parent',ax2,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); t2 = trackPlotter(p2,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); view(2) title('JPDA tracks') ax3 =subplot(3,1,3); p3 = theaterPlot('Parent',ax3,'XLimits',[-100 150],'YLimits',[-5 15]); t3 = trackPlotter(p3,'ConnectHistory','on','ColorizeHistory','on','DisplayName','Tracks'); view(2) title('Fused tracks')
Загрузите выборочные данные в рабочую область, затем запустив его через архитектуру отслеживания.
load('archInputs','detections','tracks'); positionSelector = [1 0 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 1 0]; for i = 1:numel(detections) [gnnTrks,jpdaTrks,fusedTrks] = ta(detections{i},tracks{i},i); plotTrack(t1, getTrackPositions(gnnTrks,positionSelector),string([gnnTrks.TrackID])); plotTrack(t2, getTrackPositions(jpdaTrks,positionSelector),string([jpdaTrks.TrackID])); plotTrack(t3, getTrackPositions(fusedTrks,positionSelector),string([fusedTrks.TrackID])); end
trackerGNN | trackerJPDA | trackerTOMHT | trackerPHD | objectTrack | objectDetection | fusion.trackingArchitecture.Tracker | fusion.trackingArchitecture.TrackFuser