Ослабляющее поле управление (с MTPA) PMSM

Этот пример реализует метод ориентированного на поле управления (FOC), чтобы управлять крутящим моментом и скоростью трехфазного постоянного магнита синхронного двигателя (PMSM). Алгоритм FOC требует обратной связи положения ротора, которая получена квадратурным датчиком энкодера. Для получения дополнительной информации о FOC, смотрите Ориентированное на поле управление (FOC).

Ослабляющее поле управление

Когда вы используете алгоритм FOC, чтобы запустить двигатель с расчетным потоком, максимальная скорость ограничивается напряжениями статора, номинальным током и коэффициентом противо-ЭДС. Эта скорость называется номинальной скоростью. Вне этой скорости работа машины является комплексной, потому что коэффициент противо-ЭДС является больше, чем напряжение питания. Однако, если вы устанавливаете d- статор оси, текущий (ID) к отрицательной величине, потокосцепление ротора уменьшает, который позволяет двигателю запускаться выше номинальной скорости. Эта операция известна как ослабляющее поле управление двигателя.

В зависимости от связанной загрузки и номинального тока машины, ссылочного d- текущая ось (${I_d}$) в ослабляющем поле управлении также ограничивает ссылочный q- текущая ось (${I_q}$), и поэтому, ограничивает крутящий момент выход. Поэтому двигатель действует в постоянной области крутящего момента до номинальной скорости. Это действует в постоянном энергетическом регионе с ограниченным крутящим моментом выше номинальной скорости, как проиллюстрировано на предыдущем рисунке.

Расчеты для ссылочного тока${I_d}$ зависят от параметров двигателя и инвертора.

Примечание:

  • Для некоторого поверхностного PMSMs (в зависимости от параметров) не может быть возможно достигнуть более высоких скоростей в номинальном токе. Чтобы достигнуть более высоких скоростей, необходимо перегрузить двигатель с максимальными токами, которые выше, чем номинальный ток (если тепловые условия машины в допустимых пределах).

  • Когда вы управляете двигателем выше номинальной скорости, мы рекомендуем, чтобы вы контролировали температуру двигателя. Во время моторной операции, если моторные температурные повышения вне температуры, рекомендуемой производителем, выключают двигатель из соображений безопасности.

  • Когда вы управляете двигателем выше номинальной скорости, мы рекомендуем, чтобы вы постепенно увеличили ссылку скорости в небольших шагах, чтобы избежать динамики поля, слабеющего, который может сделать некоторые системы нестабильными.

Максимальный крутящий момент на ампер (MTPA)

Для внутреннего PMSMs выступ в магнитной схеме ротора приводит к более высокому${{{L_q}} \over {{L_d}}}$ отношению (больше, чем 1). Это производит крутящий момент нежелания в роторе (в дополнение к существующему электромагнитному крутящему моменту). Для получения дополнительной информации см. Ссылку Управления MTPA.

Поэтому можно работать машиной с оптимальной комбинацией${I_d}$ и ${I_q}$и получить более высокий крутящий момент для того же текущего статора${I_{\max }} = \sqrt {I_d^2 + I_q^2}$.

Это увеличивает КПД машины, потому что статор текущие потери минимизирован. Алгоритм, который вы используете, чтобы сгенерировать ссылку${I_d}$ и${I_q}$ токи для создания максимального крутящего момента в машине, называется Максимальным крутящим моментом на ампер (MTPA).

Для Внутренней части PMSM (IPMSM), этот пример вычисляет ссылку${I_d}$ и${I_q}$ токи с помощью метода MTPA до номинальной скорости. Для Поверхности PMSM (SPMSM), пример достигает операции MTPA при помощи нулевого d- текущая ссылка оси, до номинальной скорости.

Чтобы управлять двигателем выше номинальной скорости, этот пример вычисляет ссылку${I_d}$ и${I_q}$ для MTPA и ослабляющего поле управления, в зависимости от моторного типа. Для Поверхностного PMSM используется метод управления Постоянного напряжения постоянной степени (CVCP). Для Внутреннего PMSM Напряжения и Текущего Ограниченного Максимального Крутящего момента (VCLMT) используется метод управления.

Для получения информации связанный с блоком MTPA Control Reference, см. Ссылку Управления MTPA.

Целевая коммуникация

Для аппаратной реализации этот пример использует хост и целевую модель. Модель хоста, работая на хосте - компьютере, связывается с целевой моделью, развернутой на оборудовании, соединенном с двигателем. Модель хоста использует последовательную передачу, чтобы управлять целевой моделью и запустить двигатель в управлении с обратной связью.

И ослабляющее поле управление и MTPA требуют генерации ссылочных токов, которые следуют за ограничениями, связанными с:

  • Текущий ограниченный круг

  • Напряжение ограничило эллипс

  • Моторная температура

Чтобы определить рабочую точку, которая следует за этими пределами, смотрите, что график, сгенерированный функцией, Получает Моторные Характеристики.

В ослабляющей поле области некоторому PMSMs, возможно, понадобится статор, текущий, который выше, чем номинальный ток двигателя. Для получения дополнительной информации смотрите, что график, сгенерированный функцией, Получает Моторные Характеристики.

Модели

Этот пример использует многоуровневые модели для этих аппаратных конфигураций:

Регулировка скорости PMSM с ослаблением поля и MTPA:

Закрутите управление PMSM с MTPA:

Можно использовать эти модели и для симуляции и для генерации кода. Можно также использовать open_system команду, чтобы открыть модели Simulink®. Например, используйте эту команду для F28069M, базирующегося контроллер:

open_system('mcb_pmsm_fwc_qep_f28069LaunchPad.slx');

Необходимый MathWorks® Products

Симулировать модель:

1. Для моделей: mcb_pmsm_fwc_qep_f28069LaunchPad и mcb_pmsm_mtpa_qep_f28069LaunchPad

  • Motor Control Blockset™

  • Fixed-Point Designer™

2. Для моделей: mcb_pmsm_fwc_qep_f28379d и mcb_pmsm_mtpa_qep_f28379d

  • Motor Control Blockset™

Сгенерировать код и развернуть модель:

1. Для моделей: mcb_pmsm_fwc_qep_f28069LaunchPad и mcb_pmsm_mtpa_qep_f28069LaunchPad

  • Motor Control Blockset™

  • Embedded Coder®

  • Embedded Coder® Support Package для процессоров Instruments™ C2000™ Техаса

  • Fixed-Point Designer™

2. Для моделей: mcb_pmsm_fwc_qep_f28379d и mcb_pmsm_mtpa_qep_f28379d

  • Motor Control Blockset™

  • Embedded Coder®

  • Embedded Coder® Support Package для процессоров Instruments™ C2000™ Техаса

  • Fixed-Point Designer™ (только необходимый для генерации оптимизированного кода)

Необходимые условия

1. Получите параметры двигателя. Мы предоставляем параметрам двигателя по умолчанию модель Simulink®, которую можно заменить на значения или от моторной таблицы данных или от других источников.

Однако, если у вас есть оборудование блока управления приводом, можно оценить параметры для двигателя, который вы хотите использовать, при помощи инструмента оценки параметра Motor Control Blockset. Для инструкций смотрите Оценку Параметры PMSM Используя Рекомендуемое Оборудование.

Инструмент оценки параметра обновляет motorParam переменную (в рабочей области MATLAB®) с предполагаемыми параметрами двигателя.

2. Если вы получаете параметры двигателя из таблицы данных или других источников, обновляете двигатель, инвертор и калибровочные параметры датчика положений в скрипте инициализации модели, сопоставленном с моделями Simulink®. Для инструкций смотрите Оценочные Усиления Управления от Параметров двигателя.

Если вы используете инструмент оценки параметра, вы можете обновить инвертор и калибровочные параметры датчика положений, но не обновляете параметры двигателя в скрипте инициализации модели. Скрипт автоматически извлекает параметры двигателя из обновленной motorParam переменной рабочей области.

Симулируйте (Регулировка скорости, и закрутите управление), модели

Этот пример поддерживает симуляцию. Выполните эти шаги, чтобы симулировать модель.

1. Откройте модель, включенную с этим примером.

2. Нажмите работает на вкладке Simulation, чтобы симулировать модель.

3. Нажмите Data Inspector на вкладке Simulation, чтобы просмотреть и анализировать результаты симуляции.

Анализируйте результаты симуляции для Модели Регулировки скорости

Модель использует систему на модуль, чтобы представлять скорость, токи, напряжения, крутящий момент и степень. Введите Систему PU в рабочей области, чтобы видеть преобразование одного на стоимость единицы в единицы СИ для этих количеств.

Наблюдайте динамику системы для скорости и токовых контроллеров. Кроме того, заметьте отрицательные токи ID для моторной операции выше номинальной скорости.

Примечание:

  • Для некоторого поверхностного PMSMs (в зависимости от параметров) не может быть возможно достигнуть более высоких скоростей в номинальном токе. Чтобы достигнуть более высоких скоростей, необходимо перегрузить двигатель с максимальными токами, которые выше, чем номинальный ток (если тепловые условия машины в допустимых пределах).

  • Когда вы управляете двигателем выше номинальной скорости, мы рекомендуем, чтобы вы контролировали температуру двигателя. Во время моторной операции, если моторные температурные повышения вне температуры, рекомендуемой производителем, выключают двигатель из соображений безопасности.

  • Когда вы управляете двигателем выше номинальной скорости, мы рекомендуем, чтобы вы постепенно увеличили ссылку скорости в небольших шагах, чтобы избежать динамики поля, слабеющего, который может сделать некоторые системы нестабильными.

  • В начале пример запускает двигатель в регулировании без обратной связи. После того, как это обнаружит импульс индекса квадратурного датчика энкодера, двигатель начинает запускать использование управления с обратной связью.

Анализируйте результаты симуляции для Модели управления Крутящего момента

Запустите симуляцию с токами ссылки ID и IQ, сгенерированными этими тремя методами:

1. Сгенерируйте ссылочные токи при помощи Блока Ссылки Управления MTPA.

2. Сгенерируйте ссылочные токи MTPA вручную при помощи Векторного Блока Ссылки Управления.

3. Сгенерируйте ссылку управления без MTPA.

Первый метод использует математические вычисления, чтобы определить ссылочный текущий ID и IQ после принятия линейной индуктивности.

Используйте второй метод, чтобы вручную сгенерировать интерполяционные таблицы MTPA для двигателей с нелинейной индуктивностью. Можно проиллюстрировать это со ссылками ID и IQ, сгенерированными путем развертки угла крутящего момента между + (π/2) к - (π/2).

Используйте последний метод, чтобы получить ссылочные токи без алгоритма MTPA.

Можно сравнить крутящий момент и энергию, произведенную этими тремя методами в инспекторе данных.

В предыдущем примере можно заметить, что электрический крутящий момент сгенерировал использование, которое MTPA 0.34PU, тогда как электрический крутящий момент, сгенерированный без MTPA, 0.27PU. Можно также заметить, что с различным углом крутящего момента, максимальный сгенерированный крутящий момент совпадает с крутящим моментом, произведенным MTPA. Отрицательный d- текущая ось указывает, что MTPA использует крутящий момент нежелания для внутреннего PMSM.

ПРИМЕЧАНИЕ: Если вы работаете с Поверхностным PMSM, изменяете Тип параметра двигателя от Внутреннего PMSM, чтобы Появиться PMSM в блоке MTPA Control Reference, расположенном в местоположении: "Закрутите Ссылку Управления Control\MTPA_Reference\MTPA".

Сгенерируйте код и разверните модель в целевой компьютер

В этом разделе приведены вам команду генерировать код и запускать алгоритм FOC на целевом компьютере.

Этот пример использует хост и целевую модель. Модель хоста является пользовательским интерфейсом к плате оборудования контроллеров. Можно запустить модель хоста на хосте - компьютере. Необходимое условие, чтобы использовать модель хоста должно развернуть целевую модель в плату оборудования контроллеров. Модель хоста использует последовательную передачу, чтобы управлять целевой моделью Simulink® и запустить двигатель в управлении с обратной связью.

Необходимое оборудование

Этот пример поддерживает эти аппаратные конфигурации. Можно также использовать целевое имя модели, чтобы открыть модель для соответствующей аппаратной конфигурации от командной строки MATLAB®.

Для связей, связанных с предыдущими аппаратными конфигурациями, см. LAUNCHXL-F28069M и Настройки LAUNCHXL-F28379D.

Запустите Модели, чтобы реализовать скорость и управление крутящим моментом с ослаблением поля и MTPA

1. Симулируйте модель и анализируйте результаты симуляции при помощи предыдущего раздела.

2. Завершите аппаратные связи.

3. Модель управления крутящего момента требует Внутреннего PMSM с Датчиком QEP, управляемым внешним динамометром с регулировкой скорости (который использует модель регулировки скорости).

4. Модель автоматически вычисляет ADC (или ток) значения смещения. Чтобы отключить эту функциональность (включил по умолчанию), обновите нуль значения к переменной inverter.ADCOffsetCalibEnable в скрипте инициализации модели.

В качестве альтернативы можно вычислить значения смещения ADC и обновить его вручную в скриптах инициализации модели. Для инструкций смотрите Запуск 3-фазовые электродвигатели переменного тока в Регулировании без обратной связи и Калибруйте Смещение ADC.

5. Вычислите квадратурное значение смещения индекса энкодера и обновите его в скриптах инициализации модели, сопоставленных с целевой моделью. Для инструкций смотрите Квадратурную Калибровку Смещения Энкодера для Двигателя PMSM.

6. Откройте целевую модель для аппаратной конфигурации, которую вы хотите использовать. Если вы хотите изменить настройки аппаратной конфигурации по умолчанию для целевой модели, смотрите Параметры конфигурации Модели.

7. Загрузите пример программы к CPU2 LAUNCHXL-F28379D, например, программа, которая управляет синим CPU2 Во главе с использованием GPIO31 (c28379D_cpu2_blink.slx), чтобы гарантировать, что CPU2 по ошибке не сконфигурирован, чтобы использовать периферийные устройства платы, предназначенные для CPU1.

8. Click Build, Deploy & Start на вкладке Hardware, чтобы развернуть целевую модель в оборудование.

9. Кликните по гиперссылке модели хоста в целевой модели, чтобы открыть связанную модель хоста. Можно также использовать open_system команду, чтобы открыть модель хоста. Например, используйте эту команду для реализации регулировки скорости:

open_system('mcb_pmsm_fwc_host_model.slx');

Для получения дополнительной информации о последовательной передаче между хостом и целевыми моделями, смотрите Целевую Хостом Коммуникацию.

10. В маске блока Host Serial Setup модели хоста выберите имя Port.

11. В модели Регулировки скорости обновите значение блока Reference Speed (RPM). В модели управления Крутящего момента обновите текущий запрос с помощью блока Imag Reference.

12. Нажмите работает на вкладке Simulation, чтобы запустить модель хоста.

13. Смените положение переключателя Start / Stop Motor к На, чтобы запустить и прекратить запускать двигатель.

14. Введите различные задающие скорости (или токи) и наблюдайте сигналы отладки от подсистемы RX в Time Scope модели хоста.

Примечание

  • Если смещение положения является неправильным, этот пример может привести к сверхтокам в двигателе. Чтобы избежать этого, гарантируйте, что смещение положения правильно вычисляется и обновляется в переменной рабочей области: pmsm.PositionOffset.

  • Когда вы управляете двигателем выше номинальной скорости, мы рекомендуем, чтобы вы контролировали температуру двигателя. Во время моторной операции, если моторные температурные повышения вне температуры, рекомендуемой производителем, выключают двигатель из соображений безопасности.

  • Когда вы управляете двигателем выше номинальной скорости, мы рекомендуем, чтобы вы постепенно увеличили ссылку скорости в небольших шагах, чтобы избежать динамики поля, слабеющего, который может сделать некоторые системы нестабильными.

Ссылки

[1] B. Bose, современная силовая электроника и диски AC. Prentice Hall, 2001. ISBN 0 13 016743 6.

[2] Лоренц, Роберт Д., Томас Липо и Дональд В. Новотни. "Движение управляет с асинхронными двигателями". Продолжения IEEE, Издания 82, Выпуска 8, август 1994, стр 1215-1240.

[3] Morimoto, Shigeo, Масайука Санада и Еджи Такеда. "Операция широкой скорости внутреннего постоянного магнита синхронные двигатели с высокоэффективным текущим регулятором". Транзакции IEEE на Промышленных Приложениях, Издании 30, Выпуске 4, июль/август 1994, стр 920-926.

[4] Литий, Muyang. "Ослабляющее поток управление для постоянного магнита синхронные двигатели на основе Z-исходных инверторов". Магистерская диссертация, Университет Маркетт, e-Publications@Marquette, осень 2014 года.

[5] Briz, Фернандо, Майкл В. Дегнер и Роберт Д. Лоренц. "Анализ и проектирование текущих регуляторов, использующих комплексные векторы". Транзакции IEEE на Промышленных Приложениях, Издании 36, Выпуске 3, Могут/Июнь 2000, стр 817-825.

[6] Briz, Фернандо, и др. "Текущий и регулирование потока в ослабляющей поле операции [асинхронных двигателей]". Транзакции IEEE на Промышленных Приложениях, Издании 37, Выпуске 1, Яне/Феврале 2001, стр 42-50.

[7] Указания по применению TI, "Sensorless-FOC с ослаблением потока и MTPA для электроприводов IPMSM".

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте