Описание

nav.StatePropagator класс является интерфейсом для всех распространителей состояния, используемых с kinodynamic планировщиками пути, выведенными из nav.StateSpace. Выведите из этого класса, если вы задаете распространителя для своей пользовательской модели движения или системы управления. Для конкретной реализации для мобильных роботов смотрите mobileRobotPropagator объект.

Этот класс генерирует средства управления, распространяет состояние и оценивает стоимость или расстояние между состояниями. Управляемые системы используют два основных уравнения для двух шагов:

nav.StatePropagator.propagateWhileValid метод задает интегрирование и опционально, поведение управления, и также проверяет, допустимы ли сгенерированные состояния в пространстве состояний. Чтобы пропустить валидацию состояния, используйте nav.StatePropagator.propagate метод.

При создании экземпляра класса задайте свойство StateSpace, которое задает количество переменных состояния, границ состояния и поведения выборки распространителя. Кроме того, задайте пределы управления на создании, которое определяет значение свойства NumControlOutput.

Когда вы изменяете свойства, такие как пространство состояний, вы, возможно, должны изменить внутреннее поведение распространителя. Для этого реализуйте изменения в nav.StatePropagator.setup метод и вызов setup(obj) прежде, чем вызвать другие методы снова.

nav.StatePropagator классом является handle класс.