График положения в виде poseGraph или poseGraph3D объект.

Положение поворотного момента в виде одного из следующего:

Для poseGraph (2D), положение является двухэлементным вектором из формы формы [x y], который задает xy, позиционный для ориентира.

Для poseGraph3D, положение является трехэлементным вектором из формы [x y z], который задает xyz, позиционный для ориентира.

Информационная матрица для ориентира в виде трехэлементного или вектора с шестью элементами.

Каждый вектор является компактной формой верхнего треугольника квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность в измерении. Матрица вычисляется как инверсия ковариации. Если измерением является [x y] вектор, ковариационная матрица является матрицей 2 на 2 попарных вычислений ковариации. Как правило, неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2D), каждая информационная матрица является трехэлементным вектором. Значением по умолчанию является [1 1 0].

Для poseGraph3D, каждая информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значением по умолчанию является [1 0 0 1 0 1].

Изложите узел, чтобы присоединить от в виде положительного целого числа. Это целое число соответствует идентификатору узла узла положения в poseGraph. Когда задано без pointNodeID введите, addPointLandmark создает новый узел поворотного момента и добавляет ребро между новым узлом и poseNodeID узел.

Узел поворотного момента, чтобы присоединить к в виде положительного целого числа. Это целое число соответствует ID знаменательного узла в графике положения. Смотрите свойство LandmarkNodeIDs графика положения.