model_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

link_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя ссылки в модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

force_type – Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'Набор перезаписи любая существующая команда силы на заданное время. 'ADD' добавляет значение с существующими командами.

Fx, fy, fz 'double' значения, задающие сумму силы, применились к ссылке модели Gazebo в мировых координатах и Ньютонах.

torque_type – Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'Набор перезаписи любая существующая команда крутящего момента на заданное время. 'ADD' добавляет значение с существующими командами.

Tx, ty, tz 'double' значения, задающие сумму крутящего момента, применились к ссылке модели Gazebo в мировых координатах и Ньютон-метрах.

duration – Соедините шиной содержащий секунды и наносекунды как double целые числа, которые задают, сколько времени применить крутящий момент во времени симуляции.

model_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

joint_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя соединения в модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

index uint32 целое число, которое идентифицирует, к какой объединенной оси крутящий момент нужно примениться.

effort 'double' скалярное значение, задающее сумму крутящего момента или силы, чтобы примениться к соединению.

duration – Соедините шиной содержащий секунды и наносекунды как double целые числа, которые задают, сколько времени применить крутящий момент во времени симуляции.