Exponenta Banner

Gazebo Select Entity

Выберите сущность Gazebo

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

  • Gazebo Select Entity block

Описание

Блок Gazebo Select Entity получает имя модели сущности Gazebo, такой как ссылка или соединение, симулированной средой. Блок выводит строку для обоих модель и сопоставленное соединение или имя ссылки. Используйте оба этих имени при определении команд с помощью блока Gazebo Apply Command.

Прежде, чем выбрать сущность, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Ограничения

  • Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Вывод

развернуть все

Имя модели сущности, выход как строковый скаляр. Строки выводятся как переменный размер uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

Связанное соединение или ссылка, выход как строковый скаляр. Строки выводятся как uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

Параметры

развернуть все

Выберите модель путем нажатия на Select, который поднимает список доступных имен, доступных на сервере Gazebo. Блок принимает, что вы уже соединяетесь с симуляцией Gazebo. В противном случае нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Верхний предел размера выхода uint8 массивы, Model Name и Joint/Link. Увеличьте верхнюю границу, когда имена будут более длинными, чем значение по умолчанию 128.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Настройте синхронизируемую симуляцию между Simulink™ и Gazebo, чтобы отправить команды и получить данные из Gazebo.

Смотрите также

Блоки

Темы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка