Описание

Блок Gazebo Pacer синхронизирует времена симуляции между Gazebo и Simulink^®. Синхронизация важна для обеспечения, что ваша модель Simulink и симуляция Gazebo ведут себя правильно. Блок выводит Boolean, указывающий на успешную синхронизацию. Синхронизируемое продвижение только поддерживается для одной симуляции Gazebo. Ваша целая модель, включая модели, на которые ссылаются, может только содержать один блок Gazebo Pacer.

Чтобы гарантировать успешную синхронизацию, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Выберите Reset behavior сбрасывать симуляцию Gazebo на перезапуске модели или только сбрасывать время симуляции.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.