Exponenta Banner

Gazebo Read

Получите сообщения от сервера Gazebo

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

  • Gazebo Read block

Описание

Блок Gazebo Read получает сообщения от сервера Gazebo на основе темы и типа сообщения, что блок задает. Блок выводит последнее сообщение, полученное как сигнал шины, Msg, и Boolean, IsNew, который указывает, было ли сообщение получено во время предыдущего временного шага.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Ограничения

  • Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Вывод

развернуть все

Состояние сообщения получило, выход как Boolean, который указывает ли блок выход Msg был получен в предыдущем временном шаге.

Типы данных: Boolean

Сообщение Gazebo, выход как сигнал шины, с элементами, относящимися к определенному Topic и Message type.

Msg выведите всегда выводит новое полученное сообщение.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы ввести пользовательскую тему без активной связи Gazebo, выберите Specify your own. Используйте Topic параметр, чтобы ввести имя сообщения.

Название темы сообщения в виде строки.

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы задать тему без соединения, выберите Specify your own.

Нажмите Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo. Если вы выбираете свой Topic от связанной симуляции Gazebo этот параметр устанавливается автоматически.

Шаг расчета указывает, когда в процессе моделирования блок производит выходные параметры и при необходимости обновляет его внутреннее состояние.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Настройте синхронизируемую симуляцию между Simulink™ и Gazebo, чтобы отправить команды и получить данные из Gazebo.

Смотрите также

Блоки

Темы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка