Inverse Dynamics

Необходимые усилия в соединениях для данного движения

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

  • Inverse Dynamics block

Описание

Блок Inverse Dynamics возвращает объединенные крутящие моменты, требуемые для робота обеспечить заданное состояние робота. Чтобы получить необходимые объединенные крутящие моменты, задайте настройку робота (объединенные положения), объединенные скорости, объединенные ускорения и внешние силы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота в виде вектора из положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Объединенные скорости в виде вектора. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Объединенные ускорения в виде вектора. Количество объединенных ускорений равно степеням свободы робота.

Внешняя матрица силы в виде 6 n матрицей, где n является количеством тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором из приложенных сил и крутящих моментов, которые действуют как ключ для того определенного тела. Сгенерируйте это матричное использование externalForce с блоком MATLAB Function

Вывод

развернуть все

Объединенные крутящие моменты, возвращенные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Параметры

развернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2018a