Get Jacobian

Геометрический якобиан для настройки робота

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

  • Get Jacobian block

Описание

Блок Get Jacobian возвращает геометрический якобиан относительно основы для заданного исполнительного элемента конца в данной настройке rigidBodyTree модель робота.

Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основной координатной системы координат. Скорость исполнительного элемента конца равняется:

ω является скоростью вращения, υ является линейной скоростью и является объединенной космической скоростью.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота в виде вектора из положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Вывод

развернуть все

Геометрический якобиан исполнительного элемента конца с заданной настройкой, Config, возвращенным как 6 n матрицей, где n является количеством степеней свободы исполнительного элемента конца. Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основной координатной системы координат. Скорость исполнительного элемента конца равняется:

ω является скоростью вращения, υ является линейной скоростью и является объединенной космической скоростью.

Параметры

развернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Закончите исполнительный элемент для JacobianВ виде тела называют из модели робота Rigid body tree. К именам тела доступа из модели робота нажмите Select body.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте