Exponenta Banner

Forward Dynamics

Ускорения соединений по данным моментов в соединениях и состояний

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

  • Forward Dynamics block

Описание

Блок Forward Dynamics вычисляет объединенные ускорения для модели робота, учитывая состояние робота, которое составлено из объединенных крутящих моментов, объединенных состояний и внешних сил. Чтобы получить объединенные ускорения, задайте настройку робота (объединенные положения), объединенные скорости, примененные крутящие моменты и внешние силы.

Задайте модель робота в параметре Rigid body tree как rigidBodyTree объект и набор свойство Gravity на объекте. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота в виде вектора из положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Объединенные скорости в виде вектора. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Объединенные крутящие моменты в виде вектора. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Внешняя матрица силы в виде 6 n матрицей, где n является количеством тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором из приложенных сил и крутящих моментов, которые действуют как ключ для того определенного тела. Сгенерируйте это матричное использование externalForce с блоком MATLAB Function

Вывод

развернуть все

Объединенные ускорения, возвращенные как вектор. Количество объединенных ускорений равно степеням свободы робота.

Параметры

развернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Вычислите динамику силы тяжести манипулятора в Simulink

Используйте блоки алгоритма манипулятора, чтобы вычислить и сравнить динамику из-за силы тяжести для робота манипулятора.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка