Exponenta Banner

Velocity Product Torque

Объединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

  • Velocity Product Torque block

Описание

Блок Velocity Product Torque возвращает крутящие моменты, которые отменяют вызванные скоростью силы для данной настройки робота (объединенные положения) и объединенные скорости для модели робота Rigid body tree.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота в виде вектора из положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Объединенные скорости в виде вектора. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Вывод

развернуть все

Объединенные крутящие моменты в виде вектора. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Количество объединенных крутящих моментов равно степеням свободы (количество нефиксированных соединений) робота.

Параметры

развернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Вычислите скоростной продукт для манипуляторов в Simulink

Вычислите вызванные скоростью крутящие моменты для манипулятора робота при помощи rigidBodyTree модель. В этом примере вы задаете модель робота и настройку робота в MATLAB® и передаете их Simulink®, который будет использоваться с блоками алгоритма манипулятора.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка