Exponenta Banner

centerOfMass

Положение центра масс и якобиан

свернуть все на странице

Синтаксис

com = centerOfMass(robot)
com = centerOfMass(robot,configuration)
[com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration)

Описание

пример

com = centerOfMass(robot) вычисляет центр массового положения модели робота в ее домашней настройке, относительно базовой системы координат.

com = centerOfMass(robot,configuration) вычисляет центр массового положения модели робота в заданной объединенной настройке, относительно базовой системы координат.

[com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration) также возвращает центр массового якобиана, который связывает центр массовой скорости к объединенным скоростям.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как RigidBodyTree объект. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть любой 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Вычислите центр массового положения и якобиана в домашней настройке робота. 

[comLocation,comJac] = centerOfMass(lbr);

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Использовать centerOfMass функция, набор DataFormat свойство к любому 'row' или 'column'.

Настройка робота в виде вектора с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Центр массового местоположения, возвращенного как [x y z] вектор. Вектор описывает местоположение центра массы для заданного configuration относительно системы координат тела, в метрах.

Центр массового якобиана, возвращенного как 3 n матрицей, где n является степенями свободы робота скорости.

Ссылки

[1] Featherstone, Рой. Алгоритмы Динамики Твердого тела. Спрингер УС, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.

Расширенные возможности

Смотрите также

| | |

Темы

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка