flightLogSignalMapping

Визуализируйте журналы рейса UAV

Описание

flightLogSignalMapping обеспечивает инструменты визуализации, чтобы анализировать журналы рейса. Чтобы смотреть журналы UAV, сначала загрузите свой файл с помощью средства чтения файлов или читателя журнала как mavlinktlog или ulogreader. Используйте предварительно сконфигурированное отображение сигнала и графики от ULOG или файлов журнала TLOG, или задайте ваше собственное использование отображения сигнала mapSignal. Обновите или добавьте новые графики с updatePlot. Затем вызовите show со структурой данных, чтобы отобразить список сконфигурированных графиков, заданных в свойстве AvailablePlots.

Для простоты использования обеспечиваются определенные Предопределенные Сигналы и Предопределенные Графики. Детали описаны ниже или могут посмотреться путем вызова info для вашего конкретного объекта.

Создание

Описание

mapper = flightLogSignalMapping создает логарифмический объект отображения сигнала рейса без предварительно установленного отображения сигнала. Прежде чем можно будет визуализировать сигналы, использование сигналов карты mapSignal.

mapper = flightLogSignalMapping("tlog") создает логарифмический объект отображения сигнала рейса для импортированных таблиц сообщения MAVLink TLOG.

mapper = flightLogSignalMapping("ulog") создает логарифмический объект отображения сигнала рейса для импортированных файлов PX4 ULOG.

Свойства

развернуть все

`MappedSignals` — Имена всех сопоставленных сигналов
массив строк

Имена всех сопоставленных сигналов в виде массива строк.

Пример: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

Типы данных: string

`AvailablePlots` — Имена графиков, которые доступны
массив строк

Имена графиков, которые доступны на основе сопоставленных сигналов в виде массива строк. Чтобы добавить графики в этот список, или сопоставьте сигналы для Графиков PreDefined или вызова updatePlot.

Пример: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

Типы данных: string

Функции объекта

`checkSignal`	Проверяйте сопоставленный сигнал
`copy`	Создайте глубокую копию логарифмического объекта отображения сигнала рейса
`extract`	Извлеките логарифмические сигналы рейса UAV как расписания
`info`	Отображение сигнала и информация о графике для UAV регистрируют отображение сигнала
`mapSignal`	Сопоставьте логарифмический сигнал рейса UAV
`show`	Отобразите графики для контроля журналов UAV
`updatePlot`	Обновите логарифмические функции построения графика рейса UAV

Больше о

развернуть все

Предопределенные сигналы

Набор предопределенных сигналов и графиков сконфигурирован в flightLogSignalMapping объект. В зависимости от вашего типа файла журнала можно сопоставить определенные сигналы с обеспеченным использованием имен сигнала mapSignal. Можно также вызвать info чтобы просмотреть таблицу для вашего журнала вводят и видят, сопоставили ли вы уже сигнал с тем типом графика.

Задайте SignalName как вход к mapSignal. Сигналы с форматом SignalName# поддержка, сопоставляющая несколько сигналов того же типа. Замена с инкрементными целыми числами для каждого имени сигнала при вызове mapSignal.

Предопределенные сигналы имеют собственные имена и обязательные поля при отображении сигнала.

Предопределенные сигналы

Имя сигнала	Описание	Поля	Модули
`Accel#`	Необработанный магнитометр, читающий из датчика IMU	`[ax ay az]`	m/s²
`Airspeed#`	Пошлите чтение авиапочтой перепада давления, обозначенной воздушной скорости и температуры	`[PressDiff, AirSpeed, Temp]`	Па, m/s, ℃
`AttitudeEuler`	Отношение UAV в Эйлере (ZYX) форма	`[Roll, Pitch, Yaw]`	радианы
`AttitudeRate`	Скорость вращения вдоль каждой связанной оси	`[xRotRate, yRotRate, zRotRate]`	рад/с
`AttitudeTargetEuler`	Целевое отношение UAV в Эйлере (ZYX) форма	`[TargetRoll, TargetPitch, TargetYaw]`	радианы
`Barometer#`	Показания барометра при абсолютном давлении, относительном давлении и температуре	`[PressAbs, PressAltitude, Temp]`	Па, m, ℃
`Battery`	Показания напряжения для батареи и остающейся емкости батареи (%)	`[Volt1,Volt2, ... Volt16, RemainingCapacity`	V
`GPS#`	Показания GPS для широты, долготы, высоты, скорости относительно земли, угла курса и количества видимых спутников	`[lat, long, alt, groundspeed, courseAngle, satellites]`	степень, степень, m, m/s, степень, n/a
`Gyro#`	Необработанные показания скорости вращения тела от датчика IMU	`[GyroX, GyroY, GyroZ]`	рад/с
`LocalNED`	Локальные координаты NED оцениваются UAV	`[xNED, yNED, zNED]`	метры
`LocalNEDTarget`	Целевое местоположение в локальных координатах NED	`[xTarget, yTarget, zTarget]`	метры
`LocalNEDVel`	Локальная скорость NED оценивается UAV	`[vx vy vz]`	m/s
`LocalNEDVelTarget`	Целевая скорость в NED в локальном NED	`[vxTarget, vyTarget, vzTarget]`	m/s
`Mag#`	Необработанный магнитометр, читающий из датчика IMU	`[x y z]`	Gs

Предопределенные графики

После отображения сигналов к списку предопределенного использования сигналов mapSignal, определенные графики сделаны доступными при вызове show. Чтобы просмотреть список доступных графиков и их связанных сигналов для вашего конкретного объекта, вызовите info(mapper,"Plot"). Если вы хотите задать пользовательские графики на основе сигналов, использовать updatePlot.

Каждый предопределенный график имеет набор необходимых сигналов, которые должны быть сопоставлены.

Предопределенные графики

График	Описание	Сигналы
`Attitude`	Совмещенный график крена, тангажа, углов рыскания и уровней вращения тела	`AttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#`
`AttitudeControl`	Предполагаемое отношение UAV и отношение предназначаются для сетбола	`AttitudeEuler, AttitudeTargetEuler`
`Battery`	График потребления батареи	`Battery`
`Compass`	Предполагаемое рыскание и показания магнитометра	`AttitudeEuler, Mag#, GPS#`
`GPS2D`	Сырые данные график Лэт-Лона для показаний датчика GPS.	`GPS#`
`Height`	Совмещенные графики чтения барометра, высотного чтения GPS и сплавленной оценки высоты	`Barometer#, GPS#, LocalNED`
`Speed`	Совмещенный график наземной скорости и воздушной скорости	`GPS#, Airspeed#`
`Trajectory`	Траектория в локальных координатах по сравнению с целевыми сетболами	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryTracking`	Ошибка между желаемым и фактическим положением в координатах NED	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryVelTracking`	Ошибка между желаемой и фактической скоростью в координатах NED	`LocalNEDVel, LocalNEDVelTarget`