mapSignal

Сопоставьте логарифмический сигнал рейса UAV

свернуть все на странице

Синтаксис

mapSignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc)
mapSignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames)
mapSignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames,varUnits)

Описание

mapSignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc) сопоставляет сигнал с именем signalName к паре указателей на функцию, timeFunc и valueFunc. Эти функции задают метки времени и значения сигналов от файла журнала рейса, который может быть импортирован с помощью mavlinktlog или ulogreader. Для списка предварительно сконфигурированных сигналов и графиков, смотрите Предопределенные Сигналы и Предопределенные Графики.

mapSignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames) сопоставляет сигнал с именем signalName и задает имена переменных, varName, для столбцов матрицы, сгенерированных от valueFunc.

mapSignal(mapper,signalName,timeFunc,valueFunc,varNames,varUnits) сопоставляет сигнал с именем signalName и задает модули, varUnits для varName.

Входные параметры

свернуть все

Логарифмический сигнал рейса, сопоставляющий объект в виде flightLogSignalMapping объект.

Имя сигнала, чтобы сопоставить данные в виде строкового скаляра или вектора символов.

Пример: "Gyro"

Типы данных: char | string

Метки времени для значений сигналов в виде указателя на функцию. Как правило, этот указатель на функцию извлекает данные времени из журнала рейса, который может быть импортирован с помощью mavlinktlog или ulogreader.

Пример: @(x)x.Gyro.Time

Типы данных: function_handle

Значения для сигнала в виде указателя на функцию. Как правило, этот указатель на функцию извлекает данные сигнала из журнала рейса, который может быть импортирован с помощью mavlinktlog или ulogreader.

Пример: @(x)x.Gyro.Value

Типы данных: function_handle

Имена переменных для матрицы значений в виде массива строк или массива ячеек из символьных векторов. Каждый элемент соответствует столбцу в матрице значений, сгенерированных от valueFunc.

Пример: ["xPos" "yPos" "zPos"]

Типы данных: char | string

Переменные модули для матрицы значений в виде массива строк или массива ячеек из символьных векторов. Каждый элемент соответствует элементу в varNames.

Пример: ["m" "m" "rad"]

Типы данных: char | string

Больше о

свернуть все

Предопределенные сигналы

Набор предопределенных сигналов и графиков сконфигурирован в flightLogSignalMapping объект. В зависимости от вашего типа файла журнала можно сопоставить определенные сигналы с обеспеченным использованием имен сигнала mapSignal. Можно также вызвать info чтобы просмотреть таблицу для вашего журнала вводят и видят, сопоставили ли вы уже сигнал с тем типом графика.

Задайте SignalName как вход к mapSignal. Сигналы с форматом SignalName# поддержка, сопоставляющая несколько сигналов того же типа. Замена с инкрементными целыми числами для каждого имени сигнала при вызове mapSignal.

Предопределенные сигналы имеют собственные имена и обязательные поля при отображении сигнала.

Предопределенные сигналы

Имя сигналаОписаниеПоля Модули
Accel#Необработанный магнитометр, читающий из датчика IMU[ax ay az]m/s2
Airspeed#Пошлите чтение авиапочтой перепада давления, обозначенной воздушной скорости и температуры[PressDiff, AirSpeed, Temp]Па, m/s, ℃
AttitudeEulerОтношение UAV в Эйлере (ZYX) форма[Roll, Pitch, Yaw]радианы
AttitudeRateСкорость вращения вдоль каждой связанной оси[xRotRate, yRotRate, zRotRate]рад/с
AttitudeTargetEulerЦелевое отношение UAV в Эйлере (ZYX) форма[TargetRoll, TargetPitch, TargetYaw]радианы
Barometer#Показания барометра при абсолютном давлении, относительном давлении и температуре[PressAbs, PressAltitude, Temp]Па, m, ℃
BatteryПоказания напряжения для батареи и остающейся емкости батареи (%)[Volt1,Volt2, ... Volt16, RemainingCapacityV
GPS#Показания GPS для широты, долготы, высоты, скорости относительно земли, угла курса и количества видимых спутников[lat, long, alt, groundspeed, courseAngle, satellites]степень, степень, m, m/s, степень, n/a
Gyro#Необработанные показания скорости вращения тела от датчика IMU[GyroX, GyroY, GyroZ]рад/с
LocalNEDЛокальные координаты NED оцениваются UAV[xNED, yNED, zNED]метры
LocalNEDTargetЦелевое местоположение в локальных координатах NED[xTarget, yTarget, zTarget]метры
LocalNEDVelЛокальная скорость NED оценивается UAV[vx vy vz]m/s
LocalNEDVelTargetЦелевая скорость в NED в локальном NED[vxTarget, vyTarget, vzTarget]m/s
Mag#Необработанный магнитометр, читающий из датчика IMU[x y z]Gs

Предопределенные графики

После отображения сигналов к списку предопределенного использования сигналов mapSignal, определенные графики сделаны доступными при вызове show. Чтобы просмотреть список доступных графиков и их связанных сигналов для вашего конкретного объекта, вызовите info(mapper,"Plot"). Если вы хотите задать пользовательские графики на основе сигналов, использовать updatePlot.

Каждый предопределенный график имеет набор необходимых сигналов, которые должны быть сопоставлены.

Предопределенные графики

ГрафикОписаниеСигналы

Attitude

Attitude lot with roll, pitch, yaw, and body rotation rates versus time for a specific flight log

Совмещенный график крена, тангажа, углов рыскания и уровней вращения телаAttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#

AttitudeControl

Roll, pitch, yaw, and corresponding target values versus time for a specific flight log

Предполагаемое отношение UAV и отношение предназначаются для сетболаAttitudeEuler, AttitudeTargetEuler

Battery

График потребления батареиBattery

Compass

Yaw, MagX, MagY, and MagZ plots versus time of a sample flight log plot

Предполагаемое рыскание и показания магнитометраAttitudeEuler, Mag#, GPS#

GPS2D

Lat-long plot using a sample GPS trajectory as lines in a map

Сырые данные график Лэт-Лона для показаний датчика GPS.GPS#

Height

GPS and Barometer readings, and fused height plots versus time

Совмещенные графики чтения барометра, высотного чтения GPS и сплавленной оценки высотыBarometer#, GPS#, LocalNED

Speed

Ground speed and air speed plots versus time

Совмещенный график наземной скорости и воздушной скоростиGPS#, Airspeed#

Trajectory

North East Up plot for a 3D trajectory in space

Траектория в локальных координатах по сравнению с целевыми сетболамиLocalNED, LocalNEDTarget

TrajectoryTracking

Difference between x, y, z versus time in a stacked plot

Ошибка между желаемым и фактическим положением в координатах NEDLocalNED, LocalNEDTarget

TrajectoryVelTracking

Difference between vx, vy, vz versus time in a stacked plot

Ошибка между желаемой и фактической скоростью в координатах NEDLocalNEDVel, LocalNEDVelTarget

Смотрите также

| | | | | |

Введенный в R2020b

Документация UAV Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте