Мир проекта указывает в изображение
imagePoints = worldToImage(intrinsics,tform,worldPoints)worldPoints в точки на изображении, imagePoints. intrinsics может быть cameraIntrinsics или fisheyeIntrinsics объект. tform rigid3d объект.
imagePoints = worldToImage(intrinsics,rotationMatrix,translationVector,worldPoints)
[ также возвращает индексы допустимых точек изображений, которые являются в контуре изображения с помощью любых из предыдущих входных параметров синтаксиса.imagePoints,validIndex] = worldToImage(___)
[___] = worldToImage(___'ApplyDistortion', возвращает проекцию с опцией применения искажения. Этот синтаксис поддерживается для параметров камеры неподозрительного взгляда.distort)
Создайте набор калибровочных изображений.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ... 'calibration','slr'));
Обнаружьте углы шахматной доски в изображениях.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);
Сгенерируйте мировые координаты углов шахматной доски в центральной шаблоном системе координат с верхним левым углом в (0,0).
squareSize = 29; % in millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Калибруйте камеру.
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints);
Загрузите изображение в новом местоположении.
imOrig = imread(fullfile(matlabroot,'toolbox','vision','visiondata', ... 'calibration','slr','image9.jpg')); imshow(imOrig,'InitialMagnification',30);
Не исказите изображение.
imUndistorted = undistortImage(imOrig,cameraParams);
Найдите ссылочный объект в новом изображении.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imUndistorted);
Вычислите новые значения внешних параметров.
[R,t] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams);
Добавьте z-координату в мировые точки.
zCoord = zeros(size(worldPoints,1),1); worldPoints = [worldPoints zCoord];
Спроектируйте мировые точки назад в оригинальное изображение.
projectedPoints = worldToImage(cameraParams,R,t,worldPoints); hold on plot(projectedPoints(:,1),projectedPoints(:,2),'g*-'); legend('Projected points'); hold off
tform — Преобразованиеrigid3d объектПреобразование камеры в мировых координатах в виде rigid3d объект.
intrinsics — Внутренние параметры камерыcameraIntrinsics возразите | fisheyeIntrinsics объектПараметры камеры в виде cameraIntrinsics или fisheyeIntrinsics объект. Объекты хранят информацию о внутренних калибровочных параметрах камеры, включая параметры искажения объектива.
rotationMatrix — 3-D вращение3-D вращение мировых координат относительно изображения координирует в виде 3х3 матрицы. Матрица вращения, вместе с вектором сдвига, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры. rotationMatrix и translationVector входные параметры должны быть совпадающим типом данных.
Типы данных: double | single
translationVector — 3-D перевод3-D перевод мировых координат относительно изображения координирует в виде 1 3 вектор. Вектор сдвига, вместе с матрицей вращения, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры. rotationMatrix и translationVector входные параметры должны быть совпадающим типом данных.
Типы данных: double | single
worldPoints — 3-D мировые точки3-D мир указывает в виде M-by-3 матрицу, содержащую M [x, y, z] координаты 3-D мировых точек.
Если вы используете tform входной параметр затем worldPoints координаты должны быть в тех же модулях как Translation свойство tform объект.
distort — Примените искажение объективаfalse (значение по умолчанию) | trueОпция, чтобы применить искажение объектива в виде false или true. Когда вы устанавливаете этот аргумент на true, функция применяет искажение объектива к выходу imagePoints.
Этот аргумент допустим только при использовании cameraParameters возразите как cameraParams входной параметр.
undistortImage | estimateCameraParameters | extrinsics | undistortPoints | fisheyeIntrinsics | extrinsicsToCameraPose | estimateWorldCameraPose | cameraPoseToExtrinsics | pointsToWorld | relativeCameraPose