Определите мировые координаты точек изображений
worldPoints = pointsToWorld(intrinsics,tform,imagePoints)imagePoints, на точки на X-Y плоскость в мировых координатах, worldPoints использование rigid3d преобразование tform.
worldPoints = pointsToWorld(intrinsics,rotationMatrix,translationVector,imagePoints)
Сопоставьте точки изображения подозрительного взгляда к мировым координатам и сравните эти точки с точками основной истины. Серия изображений шаблона шахматной доски используется, чтобы оценить параметры подозрительного взгляда и калибровать камеру.
Создайте набор калибровочных изображений шахматной доски.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata' ,... 'calibration','gopro'));
Обнаружьте углы шахматной доски в изображениях. Оставьте последнее изображение для тестирования.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files(1:end-1));
Сгенерируйте мировые координаты углов шахматной доски в центральной шаблоном системе координат с верхним левым углом в (0,0).
squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Оцените параметры fisheye-камеры от изображения и мировых точек. Используйте первое изображение, чтобы получить размер изображения.
I = imread(images.Files{end});
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
fisheyeParams = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize);
intrinsics = fisheyeParams.Intrinsics;Найдите ссылочный объект в новом изображении.
imagePoints = detectCheckerboardPoints(I, "PartialDetections", false);Вычислите новые значения внешних параметров.
[R,t] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,intrinsics);
Сопоставьте точки изображений с мировыми координатами в плоскости X-Y.
newWorldPoints = pointsToWorld(intrinsics,R,t,imagePoints);
Сравните оцененные мировые точки с точками основной истины.
plot(worldPoints(:,1),worldPoints(:,2),'gx'); hold on plot(newWorldPoints(:,1),newWorldPoints(:,2),'ro'); legend('Ground Truth','Estimates'); hold off
intrinsics — Внутренние параметры камерыcameraIntrinsics возразите | fisheyeIntrinsics объектПараметры камеры в виде cameraIntrinsics или fisheyeIntrinsics объект. Объекты хранят информацию о внутренних калибровочных параметрах камеры, включая параметры искажения объектива.
tform — Преобразованиеrigid3d объектПреобразование камеры в мировых координатах в виде rigid3d объект.
rotationMatrix — 3-D вращение3-D вращение мировых координат относительно изображения координирует в виде 3х3 матрицы. Матрица вращения, вместе с вектором сдвига, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры. rotationMatrix и translationVector входные параметры должны быть совпадающим типом данных.
Типы данных: double | single
translationVector — 3-D перевод3-D перевод мировых координат относительно изображения координирует в виде 1 3 вектор. Вектор сдвига, вместе с матрицей вращения, позволяет вам преобразовать точки от системы мировой координаты до системы координат камеры. rotationMatrix и translationVector входные параметры должны быть совпадающим типом данных.
Типы данных: double | single
imagePoints — Отобразите точкиОтобразите точки в виде M-by-2 матрица, содержащая M [x, y] координаты точек изображений.
При использовании cameraParameters возразите как cameraParams введите, pointsToWorld не составляет искажение объектива. Поэтому imagePoints введите должен содержать точки изображений, обнаруженные в неискаженном изображении, или они должны быть не искажены с помощью undistortPoints функция. Для fisheyeIntrinsics объект, точки изображений искажены.
undistortImage | estimateCameraParameters | extrinsics | undistortPoints | fisheyeIntrinsics | extrinsicsToCameraPose | estimateWorldCameraPose | cameraPoseToExtrinsics | worldToImage | relativeCameraPose