Облако точек Рида Велодайна из файла
ptCloud = readFrame(veloReader)pointCloud объект.
ptCloud = readFrame(veloReader,frameNumber)
ptCloud = readFrame(veloReader,frameTime)frameTime.
Создайте velodyneFileReader возразите, чтобы считать пакетное получение Velodyne® (PCAP) файл и выбрать облака отдельного момента с помощью duration скаляр.
Читайте в облаках точек при помощи средства чтения файлов Velodyne®. Задайте файл PCAP, чтобы читать и модель устройства Velodyne®.
veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');
Создайте duration скаляр, который представляет спустя три секунды после первого чтения облака точек.
timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,3,'Format','s');
Считайте первое облако точек, зарегистрированное в или после данной длительности времени.
ptCloudObj = readFrame(veloReader,timeDuration);
Отобразите облако точек с помощью pcshow.
figure pcshow(ptCloudObj)
velodyneFileReader | pcplayer | pointCloud | pcshow | reset | hasFrame