Exponenta Banner

1D форма наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)]

Реализуйте запланированный на усиление контроллер пространства состояний в форме наблюдателя в зависимости от одного параметра планирования

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

1D Форма Наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)] блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано в Алгоритмах.

Вывод от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести к блоку привода. Используйте этот блок, чтобы реализовать контроллер, разработанный с помощью H - формирование цикла бесконечности, один из методов разработки, поддержанных Robust Control Toolbox.

Ограничения

Если входные параметры параметра планирования к блоку выходят из области значений, они отсекаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы из области значений.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Ошибка заданного значения, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Переменная Scheduling, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Измеренное положение привода, заданное как вектор.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

A - матрица реализации пространства состояний. A - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то A(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'A'

B - матрица реализации пространства состояний. B - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'B'

C - матрица реализации пространства состояний. C - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Следовательно, например, если C - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'C'

Матрица обратной связи состояния. F - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Следовательно, например, если F - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то F(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: F
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'F'

Наблюдатель (выходная инжекция) матрица. H - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Следовательно, например, если H - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то H(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: H
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'H'

Точки останова для переменной планирования, заданной как вектор. Длина v должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C, F и H.

Программируемое использование

Параметры блоков: AoA_vec
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v_vec'

Начальные состояния для контроллера, т.е. начальные значения для вектора состояния, x, заданного как вектор. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0'

Образцовые примеры

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Несущее тело HL-20 и контроллер НАСА смоделированы в Simulink®, Aerospace Blockset™ и программном обеспечении Simulink® 3D Animation™. Эта модель моделирует подход и приземляющиеся фазы рейса с помощью автоприземляющегося контроллера. Подсистема Визуализации использует специфичные для самолета приборы от библиотеки Aerospace Blockset™ Flight Instrumentation.

Открытая модель

Алгоритмы

Блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, заданный в следующей форме наблюдателя:

x˙=(A(v)+H(v)C(v))x+B(v)umeas+H(v)(y−ydem)udem=F(v)x

Ссылки

[1] Хайд, R. A. "система управления космоса H-бесконечности — приложение рейса VSTOL", Springer Verlag, усовершенствования в ряду управления производственным процессом, 1995.

Смотрите также

| | | | | |

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset
Поддержка