2D форма наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)]

Реализуйте запланированный на усиление контроллер пространства состояний в форме наблюдателя в зависимости от двух параметров планирования

расширьте все на странице

Библиотека:
Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

2D Форма Наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)] блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано в Алгоритмах.

Вывод от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести к блоку привода. Используйте этот блок, чтобы реализовать контроллер, разработанный с помощью H - формирование цикла бесконечности, один из методов разработки, поддержанных Robust Control Toolbox.

Ограничения

Если входные параметры параметра планирования к блоку выходят из области значений, они отсекаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы из области значений.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`y-y_dem` — Ошибка заданного значения
вектор

Ошибка заданного значения, заданная как вектор.

Типы данных: double

`v1` — Сначала планирование переменной
вектор

Сначала планируя переменную, заданную как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v2` — Вторая переменная планирования
вектор

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`u_meas` — Измеренное положение привода
вектор

Измеренное положение привода, заданное как вектор.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`u_dem` — Требования привода
вектор

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`A-matrix(v1,v2)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A` (значение по умолчанию) | массив

A - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования A - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'A'

`B-matrix(v1,v2)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B` (значение по умолчанию) | массив

B - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования B - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'B'

`C-matrix(v1,v2)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C` (значение по умолчанию) | массив

C - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования C - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'C'

`F-matrix(v1,v2)` — F - матрица реализации пространства состояний
`F` (значение по умолчанию) | массив

Матрица обратной связи состояния. В случае 2D планирования F - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если F - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то F(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: F

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'F'

`H-matrix(v1,v2)` — H - матрица реализации пространства состояний
`H` (значение по умолчанию) | массив

Наблюдатель (выходная инжекция) матрица. В случае 2D планирования H - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если H - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то H(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: H

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'H'

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (значение по умолчанию)

Вектор точек останова для первой переменной планирования. Длина v 1 должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C, F и H.

Программируемое использование

Параметры блоков: AoA_vec

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'v1_vec'

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (значение по умолчанию)

Вектор точек останова для второй переменной планирования. Длина v 2 должна быть тем же самым как размер четвертой размерности A, B, C, F и H.

Программируемое использование

Параметры блоков: Mach_vec

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'v2_vec'

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
`0` (значение по умолчанию)

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, x. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '0'

Образцовые примеры

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Несущее тело HL-20 и контроллер НАСА смоделированы в Simulink®, Aerospace Blockset™ и программном обеспечении Simulink® 3D Animation™. Эта модель моделирует подход и приземляющиеся фазы рейса с помощью автоприземляющегося контроллера. Подсистема Визуализации использует специфичные для самолета приборы от библиотеки Aerospace Blockset™ Flight Instrumentation.

Открытая модель

Алгоритмы

Блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, заданный в следующей форме наблюдателя:

$\begin{array}{l} \dot{x} = (A (v) + H (v) C (v)) x + B (v) u_{m e a s} + H (v) (y - y_{d e m}) \\ u_{d e m} = F (v) x \end{array}$

Ссылки

[1] Хайд, R. A.. "Система управления космоса H-бесконечности — приложение рейса VSTOL". Усовершенствования в ряду управления производственным процессом, Springer Verlag, 1995.

Документация

2D форма наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)]

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

`y-y_dem` — Ошибка заданного значения
вектор

`v1` — Сначала планирование переменной
вектор

`v2` — Вторая переменная планирования
вектор

`u_meas` — Измеренное положение привода
вектор

Вывод

`u_dem` — Требования привода
вектор

Параметры

`A-matrix(v1,v2)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`B-matrix(v1,v2)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`C-matrix(v1,v2)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`F-matrix(v1,v2)` — F - матрица реализации пространства состояний
`F` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`H-matrix(v1,v2)` — H - матрица реализации пространства состояний
`H` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (значение по умолчанию)

Программируемое использование

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (значение по умолчанию)

Программируемое использование

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
`0` (значение по умолчанию)

Программируемое использование

Образцовые примеры

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

2D форма наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)]

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

y-y_dem — Ошибка заданного значения вектор

v1 — Сначала планирование переменной вектор

v2 — Вторая переменная планирования вектор

u_meas — Измеренное положение привода вектор

Вывод

u_dem — Требования привода вектор

Параметры

A-matrix(v1,v2) — A - матрица реализации пространства состояний A (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

B-matrix(v1,v2) — B - матрица реализации пространства состояний B (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

C-matrix(v1,v2) — C - матрица реализации пространства состояний C (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

F-matrix(v1,v2) — F - матрица реализации пространства состояний F (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

H-matrix(v1,v2) — H - матрица реализации пространства состояний H (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

First scheduling variable (v1) breakpoints — Точки останова для первой переменной планирования v1_vec (значение по умолчанию)

Программируемое использование

Second scheduling variable (v2) breakpoints — Точки останова для второй переменной планирования v2_vec (значение по умолчанию)

Программируемое использование

Initial state, x_initial — Начальные состояния 0 (значение по умолчанию)

Программируемое использование

Образцовые примеры

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y-y_dem` — Ошибка заданного значения
вектор

`v1` — Сначала планирование переменной
вектор

`v2` — Вторая переменная планирования
вектор

`u_meas` — Измеренное положение привода
вектор

`u_dem` — Требования привода
вектор

`A-matrix(v1,v2)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A` (значение по умолчанию) | массив

`B-matrix(v1,v2)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B` (значение по умолчанию) | массив

`C-matrix(v1,v2)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C` (значение по умолчанию) | массив

`F-matrix(v1,v2)` — F - матрица реализации пространства состояний
`F` (значение по умолчанию) | массив

`H-matrix(v1,v2)` — H - матрица реализации пространства состояний
`H` (значение по умолчанию) | массив

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (значение по умолчанию)

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (значение по умолчанию)

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
`0` (значение по умолчанию)