2D форма наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)]

Реализуйте запланированный на усиление контроллер пространства состояний в форме наблюдателя в зависимости от двух параметров планирования

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

2D Форма Наблюдателя [(v), B (v), C (v), F (v), H (v)] блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано в Алгоритмах.

Вывод от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести к блоку привода. Используйте этот блок, чтобы реализовать контроллер, разработанный с помощью H - формирование цикла бесконечности, один из методов разработки, поддержанных Robust Control Toolbox.

Ограничения

Если входные параметры параметра планирования к блоку выходят из области значений, они отсекаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы из области значений.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Ошибка заданного значения, заданная как вектор.

Типы данных: double

Сначала планируя переменную, заданную как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Измеренное положение привода, заданное как вектор.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

A - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования A - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'A'

B - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования B - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'B'

C - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D планирования C - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'C'

Матрица обратной связи состояния. В случае 2D планирования F - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если F - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то F(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: F
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'F'

Наблюдатель (выходная инжекция) матрица. В случае 2D планирования H - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если H - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то H(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: H
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'H'

Вектор точек останова для первой переменной планирования. Длина v 1 должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C, F и H.

Программируемое использование

Параметры блоков: AoA_vec
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v1_vec'

Вектор точек останова для второй переменной планирования. Длина v 2 должна быть тем же самым как размер четвертой размерности A, B, C, F и H.

Программируемое использование

Параметры блоков: Mach_vec
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v2_vec'

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, x. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, заданный в следующей форме наблюдателя:

x˙=(A(v)+H(v)C(v))x+B(v)umeas+H(v)(yydem)udem=F(v)x

Ссылки

[1] Хайд, R. A.. "Система управления космоса H-бесконечности — приложение рейса VSTOL". Усовершенствования в ряду управления производственным процессом, Springer Verlag, 1995.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте