Exponenta Banner

2D смешение контроллера

Реализуйте 2D вектор контроллеров пространства состояний линейной интерполяцией их выходных параметров

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

2D блок Controller Blend реализует массив проектирования контроллера пространства состояний. Контроллеры запущены параллельно, и их выходные параметры, интерполированные согласно текущему условию рейса или рабочей точке. Преимущество этого подхода реализации состоит в том, что матрицы пространства состояний, A, B, C и D для проектов отдельного контроллера не должны отличаться гладко из одного проекта, указывают на следующее. Вывод от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести к блоку привода.

Для 2D блока Controller Blend, в любой данный момент вовремя, обновляется девять проектирования контроллера.

Когда значение параметра планирования отличается и индекс контроллеров, которые должны быть запущены изменения, состояния надвигающегося контроллера инициализируются при помощи самообусловленной формы, как задано для Самообусловленного [A, B, C, D] блок.

Ограничения

Этот блок требует лицензии Control System Toolbox™.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Измерения самолета, заданные как вектор.

Типы данных: double

Переменная Scheduling, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Переменная Scheduling, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

A - матрица реализации пространства состояний. В случае 2D смешивания A - матрица должна иметь четыре размерности, последние два соответствия планированию переменных v 1 и v 2. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'A'

B - матрица реализации пространства состояний. B - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'B'

C - матрица реализации пространства состояний. C - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'C'

D - матрица реализации пространства состояний. D - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то D(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: D
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'D'

Точки останова для первой переменной планирования, заданной как вектор. Длина v 1 должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v1
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v1_vec'

Точки останова для второй переменной планирования, заданной как вектор. Длина v 2 должна быть тем же самым как размер четвертой размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v2
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v2_vec'

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, x. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0'

Для надвигающихся контроллеров подобная наблюдателю структура используется, чтобы гарантировать, что контроллер вывел, отслеживает текущий блок вывод, u. Полюса наблюдателя заданы в этом диалоговом окне как вектор, количество полюсов, являющихся равным размерности A - матрица. Полюса, которые являются слишком быстрым результатом в распространении шума датчика и полюсами, которые являются слишком медленным результатом в отказе контроллера вывод, чтобы отследить u.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Образцовые примеры

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Несущее тело HL-20 и контроллер НАСА смоделированы в Simulink®, Aerospace Blockset™ и программном обеспечении Simulink® 3D Animation™. Эта модель моделирует подход и приземляющиеся фазы рейса с помощью автоприземляющегося контроллера. Подсистема Визуализации использует специфичные для самолета приборы от библиотеки Aerospace Blockset™ Flight Instrumentation.

Открытая модель

Ссылки

[1] Хайд, R. A. “Система управления космоса H-бесконечности - приложение рейса VSTOL”. Springer Verlag: усовершенствования в ряду управления производственным процессом, 1995.

Смотрите также

| | | | | |

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset
Поддержка