Самообусловленный [A, B, C, D]

Реализуйте контроллер пространства состояний в самообусловленной форме

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

Самообусловленное [A, B, C, D] блок может использоваться, чтобы реализовать контроллер пространства состояний, заданный

[x˙=Ax+Beu=Cx+De]

в самообусловленной форме

z˙=(AHC)z+(BHD)e+Humeasudem=Cz+De

Вход umeas вектор достигнутых положений привода и вывод udem вектор требований привода контроллера. В случае, что приводы не ограничиваются, затем umeas=udem и замена выходным уравнением в уравнение состояния возвращает номинальный контроллер. В случае, что они не равны, движущие силы контроллера установлены полюсами A-HC.

Следовательно H должен быть выбран, чтобы сделать полюса достаточно быстро, чтобы отследить umeas но в то же время не настолько быстро, что шум на e распространен к udem. Матричный H разработан коллбэком к команде Control System Toolbox™ place, чтобы поместить полюса в заданных местоположениях.

Ограничения

Этот блок требует лицензии Control System Toolbox.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Управляйте ошибкой, заданной как вектор.

Типы данных: double

Достигнутые положения привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

A - матрица реализации пространства состояний. A - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то A(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: Ak
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[-1 -0.2;0 -3]'

B - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. B - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: Bk
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[1;1]'

C - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. C - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: Ck
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[1 0]'

D-матрица реализации пространства состояний. D - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то D(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: Dk
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0.02'

Начальные состояния для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, z. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0'

Желаемые полюса A-H*C, заданный как вектор. Следовательно количество заданных местоположений полюса должно быть равно размерности A-матрицы.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Больше о

развернуть все

Ссылки

[1] Kautsky, Николс и Ван Дурен, "Устойчивое Присвоение полюса в Линейной Обратной связи состояния", Международный журнал Управления, Издания 41, Номера 5, 1985, стр 1129-1155.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте