Вычислите дополнительную чувствительность на объекте вывод, X, системы управления следующим рисунком.

Создайте модель системы путем определения и соединения числовой модели объекта управления LTI G, настраиваемый контроллер C и блок AnalysisPoint X. Используйте блок AnalysisPoint, чтобы отметить местоположение, где вы оцениваете дополнительную чувствительность, которая в этом примере является объектом вывод.

G = tf([1],[1 5]);
C = tunablePID('C','p');
C.Kp.Value = 3;
X = AnalysisPoint('X');
CL = feedback(G*C,X);

CL является моделью genss, которая представляет ответ с обратной связью системы управления от r до y. Исследуйте Блоки Системы управления модели.

CL.Blocks

ans = struct with fields:
    C: [1x1 tunablePID]
    X: [1x1 AnalysisPoint]

Блоки модели включают блок AnalysisPoint, X, который идентифицирует местоположение аналитической точки.

Вычислите дополнительную чувствительность, T, в X.

T = getCompSensitivity(CL,'X')

T =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 1 states, and the following blocks:
    C: Parametric PID controller, 1 occurrences.
    X: Analysis point, 1 channels, 1 occurrences.

Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.

getCompSensitivity сохраняет Блоки Системы управления CL и возвращает модель genss. Чтобы получить числовую модель, можно преобразовать T в форму передаточной функции, с помощью текущего значения настраиваемого блока.

Tnum = tf(T)

Tnum =
 
  From input "X" to output "X":
   -3
  -----
  s + 8
 
Continuous-time transfer function.

В многоконтурной системе следующего рисунка вычислите чувствительность внутреннего цикла при выводе G2 с открытым внешним циклом.

Создайте модель системы путем определения и соединения числовых моделей объекта управления, настраиваемых контроллеров и блоков AnalysisPoint. G1 и G2 являются моделями объекта управления, C1 и C2 являются настраиваемыми контроллерами, и X1 и X2 являются блоками AnalysisPoint, которые отмечают потенциальные открывающие цикл местоположения.

G1 = tf(10,[1 10]);
G2 = tf([1 2],[1 0.2 10]);
C1 = tunablePID('C','pi');
C2 = tunableGain('G',1);
X1 = AnalysisPoint('X1');
X2 = AnalysisPoint('X2');
CL = feedback(G1*feedback(G2*C2,X2)*C1,X1);

Вычислите дополнительную чувствительность, $$T$$, в X2, с внешним циклом открываются в X1. При определении X1, когда третий входной параметр говорит getCompSensitivity открывать цикл в том местоположении.

T = getCompSensitivity(CL,'X2','X1');
tf(T)

ans =
 
  From input "X2" to output "X2":
       -s - 2
  ----------------
  s^2 + 1.2 s + 12
 
Continuous-time transfer function.