Якобиан измерения с помощью модели постоянной скорости (CV) в кадре MSC
jacobian = cvmeasmscjac(state)
jacobian = cvmeasmscjac(state,frame)
jacobian = cvmeasmscjac(state,frame,laxes)
jacobian = cvmeasmscjac(state,measurementParameters)
вычисляет якобиан относительно углового измерения (азимут и повышение) состояния в кадре датчика. Движение может быть или на 2D или 3-D пробеле. Если модель движения находится на 2D пробеле, значения, соответствующие повышению, приняты, чтобы быть нулем.jacobian
= cvmeasmscjac(state
)
trackingEKF
и фильтры trackingMSCEKF
требуют определения свойства MeasurementJacobianFcn
. Функция cvmeasmscjac
может использоваться в качестве MeasurementJacobianFcn
. Чтобы использовать этот MeasurementFcn
с trackerGNN
и trackerTOMHT
, можно использовать фильтр trackingMSCEKF
.
задает параметры измерения как struct.jacobian
= cvmeasmscjac(state
,measurementParameters
)