Расширенный Фильтр Калмана для отслеживания объекта в измененных сферических координатах (MSC)
Объект trackingMSCEKF
представляет расширенный фильтр Калмана (EKF) для отслеживания объекта в измененных сферических координатах (MSC) с помощью измерений только для угла от одного наблюдателя. Используйте фильтр, чтобы предсказать будущее местоположение объекта в кадре MSC или сопоставить несколько обнаружений объектов с их дорожками. Можно задать маневр наблюдателя или ускорение, требуемое функциями изменения состояния (@constantvelmsc
и @constantvelmscjac
) при помощи свойства ObserverInput
.
Следующие свойства фиксируются для объекта trackingMSCEKF
:
StateTransitionFcn
- @constvelmsc
StateTransitionJacobianFcn
- @constvelmscjac
MeasurementFcn
- @cvmeasmsc
MeasurementJacobianFcn
- @cvmeasmscjac
HasAdditiveProcessNoise
- false
HasAdditiveMeasurementNoise
- true
mscekf = trackingMSCEKF
mscekf = trackingMSCEKF(Name,Value)
возвращает расширенный Фильтр Калмана, чтобы использовать функции изменения состояния и измерения MSC с объектными средствами отслеживания. mscekf
= trackingMSCEKFState
по умолчанию подразумевает статическую цель на уровне 1 метра от наблюдателя в нулевом азимуте и повышении.
задает свойства фильтра с помощью одного или нескольких аргументов пары mscekf
= trackingMSCEKF(Name,Value)Name,Value
. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.
predict | Предскажите ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния |
correct | Правильная ошибочная ковариация оценки состояния и оценки состояния |
correctjpda | Правильная ошибочная ковариация оценки состояния и оценки состояния с помощью JPDA |
distance | Расстояния между измерениями и предсказанными измерениями |
residual | Невязка измерения и остаточный шум |
clone | Скопируйте фильтр для объектного отслеживания |
initialize | Инициализируйте состояние и ковариацию фильтра |
trackingCKF
| trackingEKF
| trackingGSF
| trackingIMM
| trackingPF