Сгенерируйте инфракрасные обнаружения для отслеживания сценария
Система irSensor
object™ создает статистическую модель для генерации обнаружений с помощью инфракрасных датчиков. Можно использовать объект irSensor
в сценарии что перемещение моделей и стационарные платформы с помощью trackingScenario
. Датчик может моделировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Кроме того, можно использовать этот объект создать вход к средствам отслеживания, таким как trackerGNN
, trackerJPDA
или trackerTOMHT
.
Этот объект позволяет вам сконфигурировать механически датчик сканирования. Инфракрасное излучение, сканируя датчик изменяет угол взгляда между обновлениями путем продвижения механического положения луча с шагом углового промежутка, заданного в свойстве FieldOfView
. Инфракрасный датчик сканирует общую область в азимуте и повышении, заданном свойством MechanicalScanLimits
. Если пределы сканирования для азимута или повышения устанавливаются к [0 0]
, никакое сканирование не выполняется по тому измерению для того режима сканирования. Кроме того, если максимальная частота развертки для азимута или повышения обнуляется, никакое сканирование не выполняется по тому измерению.
Сгенерировать инфракрасные обнаружения:
Создайте объект irSensor
и установите его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
sensor = irSensor(SensorIndex)
sensor = irSensor(SensorIndex,'No scanning')
sensor = irSensor(SensorIndex,'Raster')
sensor = irSensor(SensorIndex,'Rotator')
sensor = irSensor(SensorIndex,'Sector')
sensor = irSensor(___,Name,Value)
создает инфракрасный объект генератора обнаружения с заданным индексом датчика, sensor
= irSensor(SensorIndex
)SensorIndex
и значениями свойств по умолчанию.
синтаксис удобства, который создает sensor
= irSensor(SensorIndex
,'No scanning')irSensor
, который смотрит вдоль направления опорного направления датчика. Никакое механическое сканирование не выполняется. Этот синтаксис устанавливает свойство ScanMode
на 'No scanning'
.
синтаксис удобства, который создает объект sensor
= irSensor(SensorIndex
,'Raster')irSensor
, который механически сканирует растровый шаблон. Растровый промежуток составляет 90 ° в азимуте от-45 ° до +45 ° и в повышении от горизонта до на 10 ° выше горизонта. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
синтаксис удобства, который создает объект sensor
= irSensor(SensorIndex
,'Rotator')irSensor
, который механически сканирует 360 ° в азимуте путем электронного вращения датчика на постоянном уровне. Когда вы устанавливаете HasElevation
на true
, инфракрасный датчик механически указывает на центр поля зрения повышения. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
синтаксис удобства должен создать объект sensor
= irSensor(SensorIndex
,'Sector')irSensor
, который механически сканирует сектор азимута на 90 ° от-45 ° до +45 °. При установке HasElevation
на true
, указывает инфракрасный датчик к центру поля зрения повышения. Лучи сложены механически, чтобы обработать целое повышение, заполненное пределами сканирования на сингле, живут. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение" после всех других входных параметров. Заключите каждое имя свойства в кавычки. Например, sensor
= irSensor(___,Name,Value
)irSensor(1,'UpdateRate',1,'CutoffFrequency',20e3)
создает инфракрасный датчик, который сообщает об обнаружениях в частоте обновления 1 Гц и частоте среза 20 кГц. Если вы задаете индекс датчика с помощью свойства SensorIndex
, можно не использовать вход SensorIndex
.
Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их, и функция release
разблокировала их.
Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.
Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты (MATLAB).
SensorIndex
— Уникальный идентификатор датчикаУникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Это свойство отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. При создании системного объекта irSensor
необходимо или задать SensorIndex
как первый входной параметр в синтаксисе создания или задать его как значение для свойства SensorIndex
в синтаксисе создания.
Пример 2
Типы данных: double
UpdateRate
— Частота обновления датчика1
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЧастота обновления датчика, заданная как положительная скалярная величина. Этот интервал должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции, заданный trackingScenario
. Вызовы объектов trackingScenario
инфракрасный датчик в интервалах времени симуляции. Датчик генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные обратной величиной свойства UpdateRate
. Любое обновление, которое требуют к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули находятся в герц.
Пример 5
Типы данных: double
ScanMode
— Режим сканирования инфракрасного датчика'Mechanical'
(значение по умолчанию) | 'No scanning'
Режим сканирования инфракрасного датчика, заданного как 'Mechanical'
или 'No scanning'
. Когда установлено в 'Mechanical'
, датчик сканирует механически через азимут и пределы повышения, заданные свойством MechanicalScanLimits
. Шаг положений сканирования полем зрения датчика между живет. Когда установлено в 'No scanning'
, никакое сканирование не выполняется датчиком.
Пример: 'No scanning'
Типы данных: char
MountingLocation
— Местоположение датчика на платформе[0 0 0]
(значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знакомМестоположение датчика на платформе, заданной как 1 3 вектор с действительным знаком. Это свойство задает координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию указывает, что источник датчика в начале координат его платформы. Модули исчисляются в метрах.
Пример: [.2 0.1 0]
Типы данных: double
MountingAngles
— Ориентация датчика[0 0 0]
(значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементамиОриентация датчика относительно платформы, заданной как трехэлементный вектор с действительным знаком. Каждый элемент вектора соответствует внутреннему вращению Угла Эйлера, которое несет оси тела платформы к осям датчика. Эти три элемента описывают вращения вокруг z - y - и x - оси последовательно. Модули в градусах.
Пример: [10 20 -15]
Типы данных: double
FieldOfView
— Поля зрения датчика[1;5]
| с действительным знаком 2 1 вектор положительных действительных значенийПоля зрения датчика, заданного как 2 1 вектор положительных действительных значений, [azfov; elfov]. Поле зрения задает общую угловую степень, заполненную датчиком. Каждый компонент должен лечь в интервале (0,180]. Цели за пределами поля зрения датчика не будут обнаружены. Модули в градусах.
Пример: [14;70]
Типы данных: double
MaxMechanicalScanRate
— Максимальная механическая частота развертки[75;75]
(значение по умолчанию) | неотрицательный скаляр | с действительным знаком 2 1 вектор с неотрицательными записямиМаксимальная механическая частота развертки, заданная как неотрицательный скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор с неотрицательными записями.
Когда HasElevation будет true
, задайте частоту развертки как 2 1 вектор-столбец неотрицательных записей [maxAzRate; maxElRate]. maxAzRate является максимальной частотой развертки в азимуте, и maxElRate является максимальной частотой развертки в повышении.
Когда HasElevation
будет false
, задайте частоту развертки как неотрицательный скаляр, представляющий максимальную механическую частоту развертки азимута.
Частоты развертки устанавливают максимальный уровень, на котором инфракрасный датчик может механически отсканировать. Датчик устанавливает свою частоту развертки продвигаться механический угол полем отношения. Если необходимая частота развертки превышает максимальную частоту развертки, максимальная частота развертки используется. Модули являются степенями в секунду.
Пример: [5;10]
Чтобы включить это свойство, установите свойство ScanMode
на 'Механическое устройство'.
Типы данных: double
MechanicalScanLimits
— Угловые пределы механических направлений сканирования датчика[0 360;-10 0]
(значение по умолчанию) | с действительным знаком, 1 2 вектор - строка | матрица 2 на 2 с действительным знакомУгловые пределы механических направлений сканирования датчика, заданного как с действительным знаком, 1 2 вектор - строка или матрица 2 на 2 с действительным знаком. Механические пределы сканирования задают минимальные и максимальные механические углы, которые датчик может отсканировать от его смонтированной ориентации.
Когда HasElevation
является true
, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования азимута. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования повышения. Когда HasElevation
является false
, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы сканирования как матрицу 2 на 2, но устанавливаете HasElevation
на false
, вторая строка матрицы проигнорирована.
Азимутальные пределы сканирования не могут охватить больше чем 360 °, и пределы сканирования повышения должны лечь в закрытом интервале [-90 ° 90 °]. Модули в градусах.
Пример: [10 90;0 85]
Чтобы включить это свойство, установите свойство ScanMode
на 'Mechanical'
.
Типы данных: double
MechanicalAngle
— Текущий механический угол сканированияЭто свойство доступно только для чтения.
Текущий механический угол сканирования, возвращенный как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Когда HasElevation является true
, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования повышения, соответственно, относительно смонтированного угла гидролокатора на платформе. Когда HasElevation
является false
, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.
Типы данных: double
LookAngle
— Посмотрите угол датчикаЭто свойство доступно только для чтения.
Посмотрите угол датчика, заданного как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Посмотрите угол зависит от механического углового набора в свойстве ScanMode
.
ScanMode | LookAngle |
'Mechanical' | MechanicalAngle |
'No scanning' | 0 |
Когда HasElevation является true
, угол взгляда принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда повышения, соответственно. Когда HasElevation
является false
, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.
LensDiameter
— Диаметр линзы8.0e-2
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаДиаметр линзы, заданный как положительная скалярная величина. Модули исчисляются в метрах.
Пример: 0.1
Типы данных: double
FocalLength
— Фокусное расстояние круговой линзы датчикаФокусное расстояние круговой линзы датчика, заданной как скаляр. Фокусным расстоянием в пикселях является f = F s, где F является фокусным расстоянием в миллиметрах, и s является количеством пикселей на миллиметр.
Пример: 500
Типы данных: double
NumDetectors
— Количество инфракрасных детекторов в датчике плоскость обработки изображений[1000 1000]
| положительный, двухэлементный вектор с действительным знакомКоличество инфракрасных детекторов в датчике плоскость обработки изображений, заданная как положительный, двухэлементный вектор - строка с действительным знаком. Первый элемент задает количество строк в плоскости обработки изображений, и второй элемент задает количество столбцов в плоскости обработки изображений. Количество строк соответствует разрешению повышения датчика, и количество столбцов соответствует разрешению азимута датчика.
Пример: [500 750]
Типы данных: double
CutoffFrequency
— Частота среза передаточной функции модуляции датчика20e3
| положительная скалярная величинаЧастота среза передаточной функции модуляции (MTF) датчика, заданной как положительная скалярная величина. Модули находятся в герц.
Пример: 30.5e3
Чтобы включить это свойство, установите свойство ScanMode
на 'Mechanical'
.
Типы данных: double
DetectorArea
— Область инфракрасного чувствительного элемента 1.44e-6
| положительная скалярная величинаОбласть инфракрасного чувствительного элемента / пиксель, заданный как положительная скалярная величина. Модули находятся в квадратных метрах.
Пример: 3.0e-5
Типы данных: double
Detectivity
— Определенная обнаружительная способность материала детектора1.2e10
| положительная скалярная величинаОпределенная обнаружительная способность материала детектора, заданного как положительная скалярная величина. Модули являются cm-sqrt (Гц)/W.
Пример: .9e10
Типы данных: double
NoiseEquivalentBandwidth
— Шумовая эквивалентная пропускная способность датчика30
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаШумовая эквивалентная пропускная способность датчика, заданного как положительная скалярная величина. Модули находятся в Гц.
Пример: 100
Типы данных: double
FalseAlarmRate
— Ложный сигнальный уровень1e-6
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаУровень ложного сигнального отчета в каждой ячейке разрешения, заданной как положительная скалярная величина в области значений [10 –7,10–3]. Модули являются безразмерными. Ячейки разрешения определяются из свойства AzimuthResolution и опционально активированного свойства ElevationResolution.
Пример: 1e-5
Типы данных: double
AzimuthResolution
— Разрешение азимута1
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЭто свойство доступно только для чтения.
Разрешение азимута датчика, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение азимута задает минимальное разделение в углу азимута, под которым гидролокатор может отличить две цели. Разрешение азимута выведено от фокусного расстояния линзы и количества столбцов в плоскости детектора обработки изображений. Модули в градусах.
Типы данных: double
ElevationResolution
— Разрешение повышения гидролокатора1
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЭто свойство доступно только для чтения.
Разрешение повышения датчика, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение повышения задает минимальное разделение в углу повышения, под которым гидролокатор может отличить две цели. Разрешение повышения выведено от фокусного расстояния линзы и количества строк в плоскости детектора обработки изображений. Модули в градусах.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasElevation
на true
.
Типы данных: double
AzimuthBiasFraction
— Часть смещения азимута0.1
(значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения азимута датчика, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution
. Это наборы значений нижняя граница на азимутальной точности датчика. Это свойство только запрашивает режимы, где датчик сканирует. Значение является безразмерным.
Типы данных: double
ElevationBiasFraction
— Часть смещения повышения0.1
(значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения повышения датчика, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение повышения выражается как часть разрешения повышения, заданного значением свойства ElevationResolution
. Это наборы значений нижняя граница на точности повышения датчика. Это свойство только запрашивает режимы, где датчик сканирует. Значение является безразмерным.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasElevation
на true
.
Типы данных: double
HasElevation
— Включите сканирование повышения гидролокатора и измеренияfalse
(значение по умолчанию) | true
Позвольте датчику измерить целевые углы повышения и отсканировать в повышении, заданном как false
или true
. Установите это свойство на true
моделировать инфракрасный датчик, который может оценить целевое повышение и сканирование в повышении.
Типы данных: логический
HasAngularSize
— Включите угловые измерения размераfalse
(значение по умолчанию) | true
Позвольте датчику возвратить азимут и размер повышения или промежуток цели в обнаружениях, о которых сообщают, заданных как false
или true
. Если это свойство установлено в false
, то о единственном азимуте и местоположениях повышения вместо их угловой степени сообщают в обнаружениях.
Типы данных: логический
HasINS
— Включите вход инерционной системы навигации (INS)false
(значение по умолчанию) | true
Включите дополнительный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика к датчику, заданному как false
или true
. Когда true
, информация о положении добавляется к структуре MeasurementParameters
обнаружений, о которых сообщают. Позируйте информация позволяет алгоритмам отслеживания и сплава оценить состояние целевых обнаружений на северо-востоке вниз (NED) кадр.
Типы данных: логический
HasNoise
— Включите сложение шума к измерениям датчикаtrue
(значение по умолчанию) | false
Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатора, заданным как true
или false
. Установите это свойство на true
добавлять шум в измерения. В противном случае измерения не имеют никакого шума. Обратите внимание на то, что ковариация шума измерения, о которой сообщают, не зависит от этого свойства и является всегда представительной для шума, который будет добавлен, когда HasNoise
будет установлен в истину.
Типы данных: логический
HasFalseAlarms
— Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения датчикаtrue
(значение по умолчанию) | false
Позвольте создать ложные сигнальные измерения датчика, заданные как true
или false
. Установите это свойство на true
сообщать о ложных предупреждениях. В противном случае только о фактических обнаружениях сообщают.
Типы данных: логический
HasOcclusion
— Включите поглощение газов из расширенных объектовtrue
(значение по умолчанию) | false
Включите поглощение газов из расширенных объектов, заданных как true
или false
. Установите это свойство на true
к образцовому поглощению газов от расширенных объектов. Моделируются два типа поглощения газов (сам поглощение газов и предают объектное поглощение газов земле). Сам поглощение газов происходит, когда одна сторона расширенного объекта закрывает другую сторону. Поглощение газов объекта Inter происходит, когда один расширенный объект стоит в углу обзора другого расширенного объекта или цели точки. Обратите внимание на то, что оба расширенных объекта и цели точки могут быть закрыты расширенными объектами, но цель точки не может закрыть другую цель точки или расширенный объект.
Установите это свойство на false
отключать поглощение газов расширенных объектов. Это также отключит слияние объектов, обнаружения которых совместно используют общую ячейку разрешения датчика, которая дает каждый объект в сценарии отслеживания возможность сгенерировать обнаружение.
Типы данных: логический
MinClassificationArea
— Минимальный размер изображения для классификации100
(значение по умолчанию) | положительное целое числоМинимальный размер изображения для классификации, заданной как положительное целое число. MinClassificationArea
указывает, что минимальная область (в квадратных пикселях) раньше решала, распознает ли датчик обнаружение классифицированным объектом. irSensor
пытается заключить обнаружение степени с помощью минимальной прямоугольной ограничительной рамки (вдоль азимута и направлений повышения) в плоскости изображения датчика. Если областью минимальной ограничительной рамки являются меньше, чем значение, данное свойством MinClassificationArea
, то ClassID
, о котором сообщают, является нулем в возвращенном objectDetection
для того обнаружения. В противном случае ClassID
, о котором сообщают, получен из ClassID
соответствующего целевого входа.
Типы данных: double
MaxAllowedOcclusion
— Максимальное позволенное поглощение газов0.5
(значение по умолчанию) | действительный скаляр в [0,1)Максимальное позволенное поглощение газов, заданное как действительный скаляр на интервале [0,1). Свойство задает отношение закрытой области относительно общей площади ограничительной рамки цели. Если закрытое отношение области будет больше, чем значение, заданное свойством MaxAllowedOccusion
, закрытая цель не будет обнаружена.
Типы данных: double
MaxNumDetectionsSource
— Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщат'Auto'
(значение по умолчанию) | 'Property'
Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщает датчик, заданный как 'Auto'
или 'Property'
. Когда это свойство установлено в 'Auto'
, датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда это свойство установлено в 'Property'
, обнаружения отчетов датчика до номера, заданного свойством MaxNumDetections
.
Типы данных: char
MaxNumDetections
— Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,50
(значение по умолчанию) | положительное целое числоО максимальном количестве обнаружений может сообщить датчик, заданный как положительное целое число. Об обнаружениях сообщают в порядке расстояния до датчика, пока максимальное количество не достигнуто.
Чтобы включить это свойство, установите свойство MaxNumDetectionsSource
на 'Property'
.
Типы данных: double
dets = sensor(targets,simTime)
dets
= sensor(targets,ins,simTime)
[dets,numDets,config]
= sensor(___)
targets
— Отслеживание сценария предназначается для положенийОтслеживание сценария предназначается для положений, заданных как структура или массив структур. Каждая структура соответствует цели. Можно сгенерировать эту структуру с помощью метода targetPoses
платформы. Можно также создать такую структуру вручную. Таблица показывает обязательные поля структуры:
Поле | Описание |
---|---|
PlatformID | Уникальный идентификатор для платформы, заданной как скалярное положительное целое число. Это - обязательное поле без значения по умолчанию. |
ClassID | Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели, заданной как неотрицательное целое число. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию. |
Position | Положение цели в координатах платформы, заданных как с действительным знаком, 1 3 векторный. Это - обязательное поле без значения по умолчанию. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость цели в координатах платформы, заданных как с действительным знаком, 1 3 векторный. Модули исчисляются в метрах в секунду. Значением по умолчанию является |
Acceleration | Ускорение цели в координатах платформы, заданных как 1 3 вектор - строка. Модули исчисляются в метрах на второй в квадрате. Значением по умолчанию является |
Orientation | Ориентация цели относительно координат платформы, заданных как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения. Ориентация задает вращение кадра от системы координат платформы до текущей целевой системы координат тела. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является |
AngularVelocity | Угловая скорость цели в координатах платформы, заданных как с действительным знаком, 1 3 векторный. Значение вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. Модули в градусах в секунду. Значением по умолчанию является |
Значения Position
, Velocity
и полей Orientation
заданы относительно системы координат платформы.
simTime
— Текущее время симуляцииТекущее время симуляции, заданное как положительная скалярная величина. Вызовы объектов trackingScenario
инфракрасный датчик в интервалах постоянного времени. Датчик генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные свойством UpdateInterval
. Значение свойства UpdateInterval
должно быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.
Пример: 10.5
Типы данных: double
ins
— Положение платформы от INSПоложение платформы датчика получено из инерционной системы навигации (INS), заданной как структура.
Информацией о положении платформы от инерционной системы навигации (INS) является структура, которая имеет эти поля:
Поле | Определение |
Position | Положение GPS-приемника в локальной системе координат NED, заданной как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED, заданной как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Orientation | Ориентация INS относительно локальной системы координат NED, заданной как скалярный кватернион или 3х3 ортонормированная матрица вращения кадра с действительным знаком. Задает вращение кадра от локальной системы координат NED до текущей системы координат тела INS. Это также упоминается как "родительский элемент к дочернему" вращению. |
Чтобы включить этот аргумент, установите свойство HasINS
на true
.
Типы данных: struct
interference
— Вмешательство или затор сигналаВмешательство или затор сигнала, заданного как структура.
Чтобы включить этот аргумент, установите свойство HasInterference
на true
.
Типы данных: double
Поддержка комплексного числа: Да
dets
— обнаружения датчикаobjectDetection
Обнаружения датчика, возвращенные как массив ячеек объектов objectDetection
. Каждый объект имеет эти свойства:
Свойство | Определение |
---|---|
Time | Время измерения |
Measurement | Объектные измерения |
MeasurementNoise | Ковариационная матрица шума измерения |
SensorIndex | Уникальный идентификатор датчика |
ObjectClassID | Предметная классификация |
MeasurementParameters | Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры |
ObjectAttributes | Дополнительная информация передала средству отслеживания |
О Measurement
и MeasurementNoise
сообщают в системе координат, заданной свойством DetectionCoordinates
.
numDets
— Количество обнаруженийКоличество обнаружений, о которых сообщают, возвратилось как неотрицательное целое число.
Когда свойство MaxNumDetectionsSource
установлено в 'Auto'
, numDets
установлен в длину dets
.
Когда свойство MaxNumDetectionsSource
установлено в 'Property'
, dets
является массивом ячеек с длиной, определенной свойством MaxNumDetections
. Не больше, чем количество MaxNumDetections
обнаружений возвращено. Если количество обнаружений - меньше, чем MaxNumDetections
, первые элементы numDets
dets
содержат допустимые обнаружения. Остающиеся элементы dets
установлены в значение по умолчанию.
Типы данных: double
config
— Настройка датчика токаНастройка датчика тока, заданная как структура. Этот вывод может использоваться, чтобы определить, какие объекты находятся в пределах луча датчика во время объектного выполнения.
Поле | Описание |
SensorIndex | Уникальный индекс датчика |
IsValidTime | Допустимое время обнаружения, возвращенное как |
IsScanDone |
|
FieldOfView | Поле зрения датчика определяет, какие объекты находятся в пределах луча датчика во время объектного выполнения. Поле зрения задано как 2 1 вектор положительных действительных значений, [azfov; elfov]. |
MeasurementParameters |
|
Типы данных: struct
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
Обнаружьте цель с инфракрасным датчиком.
Сначала создайте целевую структуру.
tgt = struct( ... 'PlatformID',1, ... 'Position',[10e3 0 0], ... 'Speed',900*1e3/3600);
Затем создайте датчик IR.
sensor = irSensor(1);
Сгенерируйте обнаружение от цели.
time = 0; [dets,numDets,config] = sensor(tgt,time)
dets = 1×1 cell array {1×1 objectDetection} numDets = 1 config = struct with fields: SensorIndex: 1 IsValidTime: 1 IsScanDone: 0 FieldOfView: [64.0108 64.0108] MeasurementParameters: [1×1 struct]
Датчик измеряет координаты цели. О Measurement
и значениях MeasurementNoise
сообщают в системе координат, заданной свойством DetectionCoordinates
датчика.
Когда свойством DetectionCoordinates
является 'Scenario'
, 'о Body'
, или 'Sensor rectangular'
, Measurement
и значениях MeasurementNoise
сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают, когда свойством уровня области значений, HasRangeRate
, является true
.
Когда свойством DetectionCoordinates
является 'Sensor spherical'
, о Measurement
и значениях MeasurementNoise
сообщают в сферической системе координат, выведенной от системы прямоугольной координаты датчика. О повышении и уровне области значений только сообщают, когда HasElevation
и HasRangeRate
является true
.
Измерения упорядочены как [азимут, повышение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов повышения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation
и значений свойств HasRangeRate
. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.
Координаты измерения
DetectionCoordinates | Измерение и координаты шума измерения | |||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'Scenario' | Координатная зависимость от
| |||||||||||||||
'Body' | ||||||||||||||||
'Sensor rectangular' | ||||||||||||||||
'Sensor spherical' | Координатная зависимость от
|
Поле MeasurementParameters
состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочернего кадра до родительского кадра или обратных преобразований (см. Вращение Кадра). Самой длинной последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий. Например, если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика, и HasINS
установлен в false
, то последовательность состоит из одного преобразования от датчика до платформы. Если HasINS
является true
, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала к координатам платформы затем к координатам сценария. Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы, и HasINS
установлен в false
, преобразование состоит только из идентичности.
Поля структуры показывают здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.
Поле | Описание |
Frame | Перечислимый тип, указывающий на кадр раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, |
OriginPosition | Смещение положения источника кадра относительно родительского кадра, представленного как вектор 3 на 1. |
OriginVelocity | Скоростное смещение источника кадра относительно родительского кадра, представленного как вектор 3 на 1. |
Orientation | 3х3 ортонормированная матрица вращения кадра с действительным знаком. |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, выполняет ли |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли повышение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольном кадре, и если |
HasAzimuth | Логическая скалярная индикация, если азимут включен в измерение. |
HasRange | Логическая скалярная индикация, если область значений включена в измерение. |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольном кадре, если |
Атрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении:
Атрибут | Описание |
TargetIndex | Идентификатор платформы, |
SNR | Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ. |
Синтаксисы удобства устанавливают несколько свойств вместе моделировать определенный тип инфракрасного датчика.
Наборы ScanMode
к 'Никакому сканированию'.
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Mechanical' |
HasElevation | true |
MaxMechanicalScanRate | [75;75] |
MechanicalScanLimits | [-45 45; -10 0] |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0] |
Можно изменить свойство ScanMode
на 'Electronic'
, чтобы выполнить электронную развертку растра по тому же объему как механическое сканирование.
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Mechanical' |
FieldOfView | [1:10] |
HasElevation | false или true
|
MechanicalScanLimits | [0 360; -10 0] |
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Mechanical' |
FieldOfView | [1;10] |
HasElevation | false |
MechanicalScanLimits | [-45 45; -10 0] |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0] |
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Изменение свойства ScanMode
к 'Electronic'
позволяет вам выполнить электронную развертку растра по тому же объему как механическое сканирование.
Указания и ограничения по применению:
Смотрите системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.