Сгенерируйте обнаружения от эмиссии гидролокатора
Система sonarSensor object™ создает статистическую модель для генерации обнаружений от инфракрасной эмиссии. Можно сгенерировать обнаружения от активных или пассивных систем гидролокатора. Можно использовать объект sonarSensor в сценарии что перемещение моделей и стационарные платформы с помощью trackingScenario. Инфракрасный датчик может моделировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Кроме того, можно использовать этот объект создать вход к средствам отслеживания, таким как trackerGNN или trackerTOMHT.
Этот объект позволяет вам сконфигурировать электронно гидролокатор сканирования. Гидролокатор сканирования изменяет угол взгляда между обновлениями путем продвижения электронного положения луча с шагом углового промежутка, заданного в свойстве FieldOfView. Гидролокатор сканирует общую область в азимуте и повышении, заданном гидролокатором электронные пределы сканирования, ElectronicScanLimits. Если пределы сканирования для азимута или повышения устанавливаются к [0 0], никакое сканирование не выполняется по тому измерению для того режима сканирования. Если максимальная электронная частота развертки для азимута или повышения обнуляется, никакое электронное сканирование не выполняется по тому измерению.
Сгенерировать обнаружения гидролокатора:
Создайте объект sonarSensor и установите его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
sensor = sonarSensor(SensorIndex)sensor = sonarSensor(SensorIndex,'No scanning')sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Raster')sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Rotator')sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Sector')sensor = sonarSensor(___,Name,Value)sensor = sonarSensor(SensorIndex)
sensor = sonarSensor(SensorIndex,'No scanning')sonarSensor, который смотрит вдоль направления опорного направления преобразователя гидролокатора. Никакое электронное сканирование не выполняется. Этот синтаксис устанавливает свойство ScanMode на 'No scanning'.
sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Raster')sonarSensor, который электронно сканирует растровый шаблон. Растровый промежуток составляет 90 ° в азимуте от-45 ° до +45 ° и в повышении от горизонта до на 10 ° выше горизонта. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Rotator')sonarSensor, который электронно сканирует 360 ° в азимуте путем электронного вращения преобразователя на постоянном уровне. Когда вы устанавливаете HasElevation на true, преобразователь гидролокатора электронно указывает на центр поля зрения повышения. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
sensor = sonarSensor(SensorIndex,'Sector')sonarSensor, который электронно сканирует сектор азимута на 90 ° от-45 ° до +45 °. При установке HasElevation на true, указывает преобразователь гидролокатора к центру поля зрения повышения. Лучи сложены электронно, чтобы обработать целое повышение, заполненное пределами сканирования на сингле, живут. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
sensor = sonarSensor(___,Name,Value)sonarSensor('DetectionCoordinates','Sensor cartesian','MaxRange',200) создает генератор обнаружения гидролокатора, который сообщает об обнаружениях в Декартовой системе координат датчика и имеет максимальную область значений обнаружения 200 метров. Если вы задаете индекс датчика с помощью свойства SensorIndex, можно не использовать вход SensorIndex.
Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их, и функция release разблокировала их.
Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.
Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты (MATLAB).
SensorIndex — Уникальный идентификатор датчикаУникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Это свойство отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. При создании системного объекта sonarSensor необходимо или задать SensorIndex как первый входной параметр в синтаксисе создания или задать его значение для свойства SensorIndex в синтаксисе создания.
Пример 2
Типы данных: double
UpdateRate — Частота обновления датчика1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЧастота обновления датчика, заданная как положительная скалярная величина. Этот интервал должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции, заданный trackingScenario. Вызовы объектов trackingScenario датчик гидролокатора в интервалах времени симуляции. Гидролокатор генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные обратной величиной свойства UpdateRate. Любое обновление, которое требуют к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули находятся в герц.
Пример 5
Типы данных: double
DetectionMode — Detection'passive' (значение по умолчанию) |
'monostatic'Режим Detection, заданный как 'passive' или 'monostatic'. Когда установлено в 'passive', датчик действует пассивно. Когда установлено в 'monostatic', датчик генерирует обнаружения от отраженных сигналов, происходящих из расположенного эмиттера гидролокатора.
Пример: 'Monostatic'
Типы данных: char | string
EmitterIndex — Уникальный моностатический эмиттерный индексУникальный моностатический эмиттерный индекс, заданный как положительное целое число. Эмиттерный индекс идентифицирует моностатический эмиттер гидролокатора, предоставляющий ссылочный сигнал датчику.
Пример: 404
Установите это свойство, когда свойство DetectionMode будет установлено в 'monostatic'.
Типы данных: double
MountingLocation — Местоположение датчика на платформе[0 0 0] (значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знакомМестоположение датчика на платформе, заданной как 1 3 вектор с действительным знаком. Это свойство задает координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию указывает, что источник датчика в начале координат его платформы. Модули исчисляются в метрах.
Пример: [.2 0.1 0]
Типы данных: double
MountingAngles — Ориентация датчика[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементамиОриентация датчика относительно платформы, заданной как трехэлементный вектор с действительным знаком. Каждый элемент вектора соответствует внутреннему вращению Угла Эйлера, которое несет оси тела платформы к осям датчика. Эти три элемента задают вращения вокруг z - y - и x - оси, в том порядке. Первое вращение вращает оси платформы вокруг z - ось. Второе вращение вращает несомый кадр вокруг вращаемого y - ось. Итоговое вращение вращает кадр вокруг несомого x - ось. Модули в градусах.
Пример: [10 20 -15]
Типы данных: double
FieldOfView — Поля зрения датчика[1;5] | с действительным знаком 2 1 вектор положительных действительных значенийПоля зрения датчика, заданного как 2 1 вектор положительных действительных значений, [azfov; elfov]. Поле зрения задает общую угловую степень, заполненную датчиком. Каждый компонент должен лечь в интервале (0,180]. Цели за пределами поля зрения гидролокатора не обнаруживаются. Модули в градусах.
Пример: [14;7]
Типы данных: double
ScanMode — Режим сканирования гидролокатора'Electronic' (значение по умолчанию) | 'No scanning'Режим сканирования гидролокатора, заданного как 'Electronic' или 'No scanning'.
Режимы сканирования
ScanMode | Цель |
'Electronic' | Гидролокатор сканирует электронно через азимут и пределы повышения, заданные свойством ElectronicScanLimits. Шаг направления сканирования углом поля зрения гидролокатора между живет. |
'No scanning' | Луч гидролокатора указывает вдоль опорного направления преобразователя, заданного свойством mountingAngles. |
Пример: 'No scanning'
Типы данных: char
MechanicalAngle — Текущий механический угол сканированияЭто свойство доступно только для чтения.
Текущий механический угол сканирования гидролокатора, возвращенного как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Когда HasElevation является true, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования повышения, соответственно, относительно смонтированного угла гидролокатора на платформе. Когда HasElevation является false, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.
Типы данных: double
ElectronicScanLimits — Угловые пределы электронных направлений сканирования гидролокатора[-45 45;-45 45] (значение по умолчанию) | с действительным знаком 1 2 вектор - строка | матрица 2 на 2 с действительным знакомУгловые пределы электронных направлений сканирования гидролокатора, заданного как с действительным знаком, 1 2 вектор - строка или матрица 2 на 2 с действительным знаком. Электронные пределы сканирования задают минимальные и максимальные электронные углы, которые гидролокатор может отсканировать от его текущего механического направления.
Когда HasElevation является true, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования азимута. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы углового сканирования повышения. Когда HasElevation является false, пределы сканирования принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы сканирования как матрицу 2 на 2, но устанавливаете HasElevation на false, вторая строка матрицы проигнорирована.
Азимутальные пределы сканирования и пределы сканирования повышения должны лечь в закрытом интервале [-90 ° 90 °]. Модули в градусах.
Пример: [-90 90;0 85]
Чтобы включить это свойство, установите свойство ScanMode на 'Electronic'.
Типы данных: double
ElectronicAngle — Текущий электронный угол сканированияЭто свойство доступно только для чтения.
Текущий электронный угол сканирования гидролокатора, возвращенного как скаляр или 1 2 вектор-столбец. Когда HasElevation является true, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования повышения, соответственно. Когда HasElevation является false, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.
Чтобы включить это свойство, установите свойство ScanMode на 'Electronic'.
Типы данных: double
LookAngle — Посмотрите угол датчикаЭто свойство доступно только для чтения.
Посмотрите угол датчика, заданного как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Посмотрите угол зависит от электронного углового набора в свойстве ScanMode.
| ScanMode | LookAngle |
'Electronic' | ElectronicAngle |
'No scanning' | 0 |
Когда HasElevation является true, угол взгляда принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда повышения, соответственно. Когда HasElevation является false, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.
HasElevation — Включите сканирование повышения гидролокатора и измеренияfalse (значение по умолчанию) | trueПозвольте гидролокатору измерить целевые углы повышения и отсканировать в повышении, заданном как false или true. Установите это свойство на true моделировать датчик гидролокатора, который может оценить целевое повышение и сканирование в повышении.
Типы данных: логический
CenterFrequency — Центральная частота полосы гидролокатора20e3 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЦентральная частота полосы гидролокатора, заданной как положительная скалярная величина. Модули находятся в герц.
Пример: 25.5e3
Типы данных: double
Пропускная способность Пропускная способность формы волны гидролокатора2e3 | положительная скалярная величинаПропускная способность формы волны гидролокатора, заданная как положительная скалярная величина. Модули находятся в герц.
Пример: 1.5e3
Типы данных: double
WaveformTypes — Типы обнаруженных форм волны0 (значение по умолчанию) | неотрицательный L с целочисленным знаком - вектор элементаТипы обнаруженных форм волны, заданных как неотрицательный L с целочисленным знаком - вектор элемента.
Пример: [1 4 5]
Типы данных: double
ConfusionMatrix — Вероятность правильной классификации обнаруженной формы волны1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | неотрицательный L с действительным знаком - вектор элемента | неотрицательный L с действительным знаком-by-L матрицаВероятность правильной классификации обнаруженной формы волны, заданной как положительная скалярная величина, неотрицательный L с действительным знаком - вектор элемента или неотрицательный L с действительным знаком-by-L матрица. Матричный диапазон значений от 0 до 1 и строки матрицы должен суммировать к 1. L является количеством типов формы волны, которые датчик может обнаружить, как обозначено набором значений в свойстве WaveformTypes. (I, j) элемент матрицы представляет вероятность классификации ith формы волны как jth форма волны. Когда задано как скаляр от 0 до 1, значение расширено по диагонали матрицы беспорядка. Когда задано как вектор, это должно иметь то же число элементов как свойство WaveformTypes. Когда задано, когда скаляр или вектор, от диагональных значений установлены в (1 val) / (L-1).
Типы данных: double
AmbientNoiseLevel — Окружающая среда уровня спектра изотропный шум70 (значение по умолчанию) | скалярОкружающая среда уровня спектра изотропный шум, заданный как скаляр. Модули находятся в дБ относительно интенсивности плоской волны с 1 μPa RMS давлением в 1-герцевом диапазоне частот.
Пример: 25
Типы данных: double
FalseAlarmRate — Ложный сигнальный уровень1e-6 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЛожный сигнальный уровень отчета в каждой ячейке разрешения, заданной как положительная скалярная величина в области значений [10 –7,10–3]. Модули являются безразмерными. Ячейки разрешения определяются от AzimuthResolutionproperty и свойства ElevationResolution, когда включено.
Пример: 1e-5
Типы данных: double
AzimuthResolution — Разрешение азимута гидролокатора 1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение азимута гидролокатора, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение азимута задает минимальное разделение в углу азимута, под которым гидролокатор может отличить две цели. Разрешение азимута обычно - 3 дБ downpoint угловой ширины луча азимута гидролокатора. Модули в градусах.
Типы данных: double
ElevationResolution — Разрешение повышения гидролокатора1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение повышения гидролокатора, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение повышения задает минимальное разделение в углу повышения, под которым гидролокатор может отличить две цели. Разрешение повышения обычно - 3 дБ downpoint в угловой ширине луча повышения гидролокатора. Модули в градусах.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasElevation на true.
Типы данных: double
RangeResolution — Разрешение области значений гидролокатора100 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение области значений гидролокатора, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение области значений задает минимальное разделение в области значений, в которой гидролокатор может различать две цели. Модули исчисляются в метрах.
Типы данных: double
RangeRateResolution — Разрешение уровня области значений гидролокатора10 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение уровня области значений гидролокатора, заданного как положительная скалярная величина. Разрешение уровня области значений задает минимальное разделение в уровне области значений, на котором гидролокатор может различать две цели. Модули исчисляются в метрах в секунду.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasRangeRate на true.
Типы данных: double
AzimuthBiasFraction — Часть смещения азимута0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения азимута гидролокатора, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution. Это наборы значений нижняя граница на азимутальной точности гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Типы данных: double
ElevationBiasFraction — Часть смещения повышения0.1 (значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения повышения гидролокатора, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение повышения выражается как часть разрешения повышения, заданного значением свойства ElevationResolution. Это наборы значений нижняя граница на точности повышения гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasElevation на true.
Типы данных: double
RangeBiasFraction — Расположитесь часть смещения0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения области значений гидролокатора, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение области значений выражается как часть разрешения области значений, заданного в RangeResolution. Это наборы свойств нижняя граница на точности области значений гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Типы данных: double
RangeRateBiasFraction — Уровень области значений смещает часть0.05 (значение по умолчанию) | неотрицательный скалярУровень области значений смещает часть гидролокатора, заданного как неотрицательный скаляр. Смещение уровня области значений выражается как часть разрешения уровня области значений, заданного в RangeRateResolution. Это наборы свойств нижняя граница на точности уровня области значений гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasRangeRate на true.
Типы данных: double
HasRangeRate — Позвольте гидролокатору измерить уровень области значенийfalse (значение по умолчанию) | trueПозвольте гидролокатору измерить уровни целевого диапазона, заданные как false или true. Установите это свойство на true моделировать датчик гидролокатора, который может измерить уровень целевого диапазона. Установите это свойство на false моделировать датчик гидролокатора, который не может измерить уровень области значений.
Типы данных: логический
HasRangeAmbiguities — Включите неоднозначности области значенийfalse (значение по умолчанию) | trueВключите неоднозначности области значений, заданные как false или true. Установите это свойство на true включать неоднозначности области значений датчиком. В этом случае датчик не может разрешить, что неоднозначности области значений для целей в областях значений вне MaxUnambiguousRange перенесены на интервал [0 MaxUnambiguousRange]. Когда false, о целях сообщают в их однозначной области значений.
Типы данных: логический
HasRangeRateAmbiguities — Включите неоднозначности уровня области значенийfalse (значение по умолчанию) | trueВключите неоднозначности уровня области значений, заданные как false или true. Установите на true, чтобы включить неоднозначности уровня области значений датчиком. Когда true, датчик не разрешает неоднозначности уровня области значений, и уровни целевого диапазона вне MaxUnambiguousRadialSpeed перенесены на интервал [0,MaxUnambiguousRadialSpeed]. Когда false, о целях сообщают на их однозначном уровне области значений.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasRangeRate на true.
Типы данных: логический
MaxUnambiguousRange — Максимальная однозначная область значений обнаружения100e3 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина Максимальная однозначная область значений, заданная как положительная скалярная величина. Максимальная однозначная область значений задает максимальную область значений, для которой гидролокатор может однозначно разрешить область значений цели. Когда HasRangeAmbiguities установлен в true, цели, обнаруженные в областях значений вне максимальной однозначной области значений, перенесены на интервал области значений [0,MaxUnambiguousRange]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете свойство HasRangeAmbiguities на true.
Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете свойство HasFalseAlarms на true. В этом случае свойство задает максимальную область значений для ложных предупреждений.
Модули исчисляются в метрах.
Пример: 5e3
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasRangeAmbiguities на true или установите свойство HasFalseAlarms на true.
Типы данных: double
MaxUnambiguousRadialSpeed — Максимальная однозначная радиальная скорость200 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина Максимальная однозначная радиальная скорость, заданная как положительная скалярная величина. Радиальная скорость является значением уровня целевого диапазона. Максимальная однозначная радиальная скорость задает радиальную скорость, для которой гидролокатор может однозначно разрешить уровень области значений цели. Когда HasRangeRateAmbiguities установлен в true, цели, обнаруженные на уровнях области значений вне максимальной однозначной радиальной скорости, перенесены на интервал уровня области значений [-MaxUnambiguousRadialSpeed, MaxUnambiguousRadialSpeed]. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете свойство HasRangeRateAmbiguities на true.
Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, полученным, когда вы устанавливаете обоих свойства HasRangeRate и HasFalseAlarms на true. В этом случае свойство задает максимальную радиальную скорость, для которой могут быть сгенерированы ложные предупреждения.
Модули исчисляются в метрах в секунду.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate и HasRangeRateAmbiguities к true и/или установите HasRangeRate и HasFalseAlarms к true.
Типы данных: double
HasINS — Включите вход инерционной системы навигации (INS)false (значение по умолчанию) | trueВключите дополнительный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика к датчику, заданному как false или true. Когда true, информация о положении добавляется к структуре MeasurementParameters обнаружений, о которых сообщают. Позируйте информация позволяет алгоритмам отслеживания и сплава оценить состояние целевых обнаружений на северо-востоке вниз (NED) кадр.
Типы данных: логический
HasNoise — Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатораtrue (значение по умолчанию) | falseВключите сложение шума к измерениям датчика гидролокатора, заданным как true или false. Установите это свойство на true добавлять шум в измерения гидролокатора. В противном случае измерения не имеют никакого шума. Даже если вы устанавливаете HasNoise на false, объект все еще вычисляет свойство MeasurementNoise каждого обнаружения.
Типы данных: логический
HasFalseAlarms — Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения гидролокатораtrue (значение по умолчанию) | falseПозвольте создать ложные сигнальные измерения гидролокатора, заданные как true или false. Установите это свойство на true сообщать о ложных предупреждениях. В противном случае только о фактических обнаружениях сообщают.
Типы данных: логический
MaxNumDetectionsSource — Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщают'Auto' (значение по умолчанию) | 'Property'Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщает датчик, заданный как 'Auto' или 'Property'. Когда это свойство установлено в 'Auto', датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда это свойство установлено в 'Property', отчеты датчика до количества обнаружений, заданных свойством MaxNumDetections.
Типы данных: char
MaxNumDetections — Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,50 (значение по умолчанию) | положительное целое числоО максимальном количестве обнаружений сообщает датчик, заданный как положительное целое число. Об обнаружениях сообщают в порядке расстояния до датчика, пока максимальное количество не достигнуто.
Чтобы включить это свойство, установите свойство MaxNumDetectionsSource на 'Property'.
Типы данных: double
DetectionCoordinates — Система координат обнаружений, о которых сообщают,'Body' (значение по умолчанию) | 'Scenario' | 'Sensor rectangular | 'Sensor spherical'Система координат обнаружений, о которых сообщают, заданных как:
'Scenario' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольном кадре координаты сценария. Система координат сценария задана как локальный кадр NED во время начала симуляции. Чтобы включить это значение, установите свойство HasINS на true.
'Body' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольной системе тела платформы датчика.
'Sensor rectangular' — Об обнаружениях сообщают в датчике гидролокатора прямоугольная система координат тела.
'Sensor spherical' — Об обнаружениях сообщают в сферической системе координат, выведенной от датчика прямоугольная система координат тела. Эта система координат сосредоточена в датчике гидролокатора и выровнена с ориентацией гидролокатора на платформе.
Пример: 'Sensor spherical'
Типы данных: char
dets = sensor(sonarsigs,simTime)dets = sensor(sonarsigs,txconfigs,simTime)dets
= sensor(___,ins,simTime)[dets,numDets,config]
= sensor(___)dets
= sensor(___,ins,simTime)ins. Информация о INS используется путем отслеживания и алгоритмы сплава, чтобы оценить целевые положения в кадре NED.
Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство HasINS на true.
sonarsigs — Эмиссия гидролокатораЭмиссия гидролокатора, заданная как массив объектов sonarEmission.
txconfigs — Эмиттерные настройкиЭмиттерные настройки, заданные как массив структур. Каждая структура имеет эти поля:
| Поле | Описание |
EmitterIndex | Уникальный эмиттерный индекс |
IsValidTime | Допустимое время эмиссии, возвращенное как |
IsScanDone |
|
FieldOfView | Поле зрения эмиттера. |
MeasurementParameters |
|
Типы данных: struct
ins — Положение платформы от INSПоложение платформы датчика получено из инерционной системы навигации (INS), заданной как структура.
Информацией о положении платформы от инерционной системы навигации (INS) является структура, которая имеет эти поля:
| Поле | Определение |
Position | Положение GPS-приемника в локальной системе координат NED, заданной как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED, заданной как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Orientation | Ориентация INS относительно локальной системы координат NED, заданной как скалярный кватернион или 3х3 ортонормированная матрица вращения кадра с действительным знаком. Задает вращение кадра от локальной системы координат NED до текущей системы координат тела INS. Это также упоминается как "родительский элемент к дочернему" вращению. |
Чтобы включить этот аргумент, установите свойство HasINS на true.
Типы данных: struct
simTime — Текущее время симуляцииТекущее время симуляции, заданное как положительная скалярная величина. Вызовы объектов trackingScenario датчик гидролокатора в интервалах постоянного времени. Датчик гидролокатора генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные свойством UpdateInterval. Значение свойства UpdateInterval должно быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.
Пример: 10.5
Типы данных: double
dets — обнаружения датчикаobjectDetectionОбнаружения датчика, возвращенные как массив ячеек объектов objectDetection. Каждый объект имеет эти свойства:
| Свойство | Определение |
|---|---|
Time | Время измерения |
Measurement | Объектные измерения |
MeasurementNoise | Ковариационная матрица шума измерения |
SensorIndex | Уникальный идентификатор датчика |
ObjectClassID | Предметная классификация |
MeasurementParameters | Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры |
ObjectAttributes | Дополнительная информация передала средству отслеживания |
О Measurement и MeasurementNoise сообщают в системе координат, заданной свойством DetectionCoordinates.
numDets — Количество обнаруженийКоличество обнаружений, о которых сообщают, возвратилось как неотрицательное целое число.
Когда свойство MaxNumDetectionsSource установлено в 'Auto', numDets установлен в длину dets.
Когда свойство MaxNumDetectionsSource установлено в 'Property', dets является массивом ячеек с длиной, определенной свойством MaxNumDetections. Не больше, чем количество MaxNumDetections обнаружений возвращено. Если количество обнаружений - меньше, чем MaxNumDetections, первые элементы numDets dets содержат допустимые обнаружения. Остающиеся элементы dets установлены в значение по умолчанию.
Типы данных: double
config — Настройка датчика токаНастройка датчика тока, заданная как структура. Этот вывод может использоваться, чтобы определить, какие объекты находятся в пределах луча гидролокатора во время объектного выполнения.
| Поле | Описание |
SensorIndex | Уникальный индекс датчика |
IsValidTime | Допустимое время обнаружения, возвращенное как |
IsScanDone |
|
FieldOfView | Поле зрения датчика определяет, какие объекты находятся в пределах луча датчика во время объектного выполнения. Поле зрения задано как 2 1 вектор положительных действительных значений, [azfov; elfov]. |
MeasurementParameters |
|
Типы данных: struct
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)
Создайте эмиссию гидролокатора и затем обнаружьте эмиссию с помощью объекта sonarSensor.
Во-первых, создайте эмиссию гидролокатора.
orient = quaternion([180 0 0],'eulerd','zyx','frame'); sonarSig = sonarEmission('PlatformID',1,'EmitterIndex',1, ... 'OriginPosition',[30 0 0],'Orientation',orient, ... 'SourceLevel',140,'TargetStrength',100);
Затем создайте пассивный датчик гидролокатора.
sensor = sonarSensor(1,'No scanning');
Обнаружьте эмиссию гидролокатора.
time = 0; [dets, numDets, config] = sensor(sonarSig,time)
dets =
1×1 cell array
{1×1 objectDetection}
numDets =
1
config =
struct with fields:
SensorIndex: 1
IsValidTime: 1
IsScanDone: 1
FieldOfView: [1 5]
MeasurementParameters: [1×1 struct]
Датчик измеряет координаты цели. О Measurement и значениях MeasurementNoise сообщают в системе координат, заданной свойством DetectionCoordinates датчика.
Когда свойством DetectionCoordinates является 'Scenario', 'о Body', или 'Sensor rectangular', Measurement и значениях MeasurementNoise сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают, когда свойством уровня области значений, HasRangeRate, является true.
Когда свойством DetectionCoordinates является 'Sensor spherical', о Measurement и значениях MeasurementNoise сообщают в сферической системе координат, выведенной от системы прямоугольной координаты датчика. О повышении и уровне области значений только сообщают, когда HasElevation и HasRangeRate является true.
Измерения упорядочены как [азимут, повышение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов повышения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation и значений свойств HasRangeRate. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.
Координаты измерения
| DetectionCoordinates | Измерение и координаты шума измерения | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'Scenario' | Координатная зависимость от
| |||||||||||||||
'Body' | ||||||||||||||||
'Sensor rectangular' | ||||||||||||||||
'Sensor spherical' | Координатная зависимость от
|
Поле MeasurementParameters состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочернего кадра до родительского кадра или обратных преобразований (см. Вращение Кадра). Самой длинной последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий. Например, если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика, и HasINS установлен в false, то последовательность состоит из одного преобразования от датчика до платформы. Если HasINS является true, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала к координатам платформы затем к координатам сценария. Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы, и HasINS установлен в false, преобразование состоит только из идентичности.
Поля структуры показывают здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.
| Поле | Описание |
Frame | Перечислимый тип, указывающий на кадр раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, |
OriginPosition | Смещение положения источника кадра относительно родительского кадра, представленного как вектор 3 на 1. |
OriginVelocity | Скоростное смещение источника кадра относительно родительского кадра, представленного как вектор 3 на 1. |
Orientation | 3х3 ортонормированная матрица вращения кадра с действительным знаком. |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, выполняет ли |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли повышение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольном кадре, и если |
HasAzimuth | Логическая скалярная индикация, если азимут включен в измерение. |
HasRange | Логическая скалярная индикация, если область значений включена в измерение. |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольном кадре, если |
Атрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении.
| Атрибут | Описание |
TargetIndex | Идентификатор платформы, |
EmitterIndex | Индекс эмиттера, от которого испускался обнаруженный сигнал. |
SNR | Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ. |
CenterFrequency |
|
Bandwidth |
|
WaveformType |
|
Синтаксисы удобства устанавливают несколько свойств вместе моделировать определенный тип гидролокатора.
Наборы ScanMode к 'Никакому сканированию'.
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
| Свойство | Значение |
ScanMode | 'Electronic' |
HasElevation | true |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0] |
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
| Свойство | Значение |
ScanMode | 'Electronic' |
FieldOfView | [1:10] |
HasElevation | false или true
|
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
| Свойство | Значение |
ScanMode | 'Electronic' |
FieldOfView | [1;10] |
HasElevation | false |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0] |
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Указания и ограничения по применению:
Смотрите системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.