Вызовите сервис

Вызовите сервис в сети ROS

Библиотека:
Robotics System Toolbox / ROS

Описание

Блок Call Service берет сообщение запроса на обслуживание ROS, отправляет его в сервисный сервер ROS и ожидает ответа. Соединитесь с сетью ROS с помощью rosinit. Сервер ROS должен быть настроен где-нибудь в сети перед использованием этого блока. Проверяйте доступные сервисы на сеть ROS с помощью rosservice. Используйте rossvcserver, чтобы настроить сервисный сервер в MATLAB^®.

Задайте имя для своего сервиса ROS и сервисного типа в маске блока. Если соединено с сетью ROS, можно выбрать из списка доступных сервисов. Можно создать пустое сообщение запроса на обслуживание или ответа, чтобы заполнить с данными с помощью блока Blank Message.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`Req` — Запросите сообщение
невиртуальная шина

Запросите сообщение, заданное как невиртуальная шина. Тип сообщения запроса соответствует вашему сервисному типу. Чтобы сгенерировать пустую шину сообщения запроса, чтобы заполнить с данными, используйте блок Blank Message.

Типы данных: bus

Вывод

развернуть все

`Resp` — Сообщение ответа
невиртуальная шина

Сообщение ответа, возвращенное как невиртуальная шина. Ответ основан на сообщении входа Req. Тип сообщения ответа соответствует вашему сервисному типу. Чтобы сгенерировать пустую шину сообщения ответа, чтобы заполнить с данными, используйте блок Blank Message.

Типы данных: bus

`ErrorCode` — Состояние ошибки для сервисного вызова
целое число

Состояние ошибки для сервисного вызова, заданного как целое число. Каждое целое число соответствует различному состоянию ошибки для сервисной связи или состояния сервисного вызова. Если состояние ошибки происходит, Resp выходные параметры последнее сообщение ответа или пустое сообщение, если ответ не был ранее получен.

Код ошибки	Условие
0	Сервисный ответ был успешно получен и доступен в `Resp` вывод.
1	Связь не была установлена в заданном `Connection timeout`.
2	Ответ с сервера не был получен в заданном `Call timeout`
3	Сервисный вызов перестал работать по неизвестным причинам.

Зависимости

Этот вывод включен, когда флажком Show ErrorCode output port является on.

Типы данных: uint8

Параметры

развернуть все

`Source` — Источник для определения сервисного имени
`Select from ROS network` | `Specify your own`

Источник для определения сервисного имени:

Select from ROS network — Используйте Select, чтобы выбрать сервисное имя. Name и параметры Type установлены автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.
Specify your own — Введите сервисное имя в Name и задайте его сервисный тип в Type. Необходимо совпадать с сервисным именем точно.

`Имя` Сервисное имя
символьный вектор

Сервисное имя, заданное как вектор символов. Сервисное имя должно совпадать с сервисным именем, доступным на сервисном сервере ROS. Чтобы видеть список допустимых сервисов в сети ROS, смотрите rosservice.

`Ввод` Сервисный тип
символьный вектор

Сервисный тип, заданный как вектор символов. Каждое сервисное имя имеет соответствующий тип.

`Connection timeout` — Тайм-аут для сервисной связи сервера
`5` (значение по умолчанию) | положительный числовой скаляр

Тайм-аут для сервисной связи сервера, заданной в виде положительного числа в секундах. Если связь не может быть установлена с сервисным сервером ROS в это время, то ErrorCode выходные параметры 1.

`Keep persistent connection` — Сохраните связь с сервисным сервером
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Установите этот флажок, чтобы поддержать персистентную связь с сервисным сервером ROS. Когда off, блок создает сервисный клиент каждый раз, когда сообщение запроса вводится в Req.

`Show ErrorCode output port` — Включите выходной порт кода ошибки
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Установите этот флажок, чтобы вывести ErrorCode вывод. Если состояние ошибки происходит, Resp выходные параметры последнее сообщение ответа или пустое сообщение, если ответ не был ранее получен.

Образцовые примеры