buildMap

Создайте сетку заполнения из сканирований лазерного дальномера

Синтаксис

map = buildMap(scans,poses,mapResolution,maxRange)

Описание

пример

map = buildMap(scans,poses,mapResolution,maxRange) создает карту robotics.OccupancyGrid путем вставки лазерного дальномера scans в данном poses. Задайте разрешение получившейся карты, mapResolution и максимальной области значений датчика лазерного дальномера, maxRange.

Примеры

свернуть все

Функция buildMap берет в показаниях сканирования лазерного дальномера и сопоставленных положениях, чтобы создать сетку заполнения. когда lidarScan возражает и сопоставил положения [x y theta], чтобы создать robotics.OccupancyGrid.

Загрузите сканирование и оценки положения, собранные из датчиков на роботе в гараже. Собранные данные сопоставляются с помощью алгоритма robotics.LidarSLAM, который выполняет сканирование, соответствующее, чтобы сопоставить сканирования и настроить положения по полной траектории робота. Проверяйте, чтобы убедиться, сканирования и положения являются той же длиной.

load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)
ans = logical
   1

Создайте карту. Задайте сканирования, и положения в buildMap функционируют и включают желаемое разрешение карты (10 ячеек на метр) и макс. область значений лазерного дальномера (19,2 метров). Каждое сканирование добавляется в связанных положениях, и значения вероятности в сетке заполнения обновляются.

occGrid = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occGrid)
title('Occupancy Map of Garage')

Используйте объект LidarSLAM итеративно добавлять и сравнить сканирования лазерного дальномера и создать оптимизированный график положения траектории робота. Чтобы получить карту заполнения от связанных положений и сканирований, используйте функцию buildMap.

Загрузите данные и настроенный алгоритм SLAM

Загрузите массив ячеек объектов lidarScan. Сканирования лазерного дальномера были собраны в гараже на роботе Husky® от ClearPath Robotics®. Как правило, лоцируйте сканирования, взяты в высокой частоте, и каждое сканирование не нужно для SLAM. Поэтому вниз выберите сканирования путем выбора только каждого 40-го сканирования.

load garage_fl1_southend.mat scans
scans = scans(1:40:end);

Чтобы настроить алгоритм SLAM, задайте область значений лазерного дальномера, сопоставьте разрешение, порог закрытия цикла и поисковый радиус. Настройте эти параметры для своего определенного робота и среды. Создайте объект LidarSLAM с этими параметрами.

maxRange = 19.2; % meters
resolution = 10; % cells per meter

slamObj = robotics.LidarSLAM(resolution,maxRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 360;
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

Добавьте сканирования итеративно

Используя цикл for, добавьте сканирования в объект SLAM. Объект использует сканирование, соответствующее, чтобы сравнить каждое добавленное сканирование с ранее добавленными единицами. Чтобы улучшить карту, объект оптимизирует график положения каждый раз, когда это обнаруживает закрытие цикла. Каждые 10 сканирований, отобразите сохраненные положения и сканирования.

for i = 1:numel(scans)

    addScan(slamObj,scans{i});
    
    if rem(i,10) == 0
        show(slamObj);
    end
end

Просмотрите карту заполнения

После добавления всех сканирований к объекту SLAM создайте карту robotics.OccupancyGrid путем вызова buildMap со сканированиями и положениями. Используйте то же разрешение карты и макс. область значений, которую вы использовали с объектом SLAM.

[scansSLAM,poses] = scansAndPoses(slamObj);
occGrid = buildMap(scansSLAM,poses,resolution,maxRange);
figure
show(occGrid)
title('Occupancy Map of Garage')

Входные параметры

свернуть все

Лоцируйте сканирования, используемые, чтобы создать карту, заданную как массив ячеек объектов lidarScan.

Положения сканирований лазерного дальномера, заданных как n-by-3 матрица. Каждая строка является вектором [x y theta] представление позиционного xy и угол ориентации сканирования.

Разрешение карты вывода robotics.OccupancyGrid, заданной как положительное целое число в ячейках на метр.

Максимальная область значений датчика лазерного дальномера, заданного как положительная скалярная величина в метрах. Точки в scans вне этой области значений проигнорированы.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: ['MapWidth',10]

Ширина сетки заполнения, заданной как пара, разделенная запятой, состоящая из 'MapWidth' и положительной скалярной величины. Если это значение не задано, карте автоматически масштабируют для соответствия все лазерные сканирования.

Высота сетки заполнения, заданной как пара, разделенная запятой, состоящая из 'MapHeight' и положительной скалярной величины. Если это значение не задано, карте автоматически масштабируют для соответствия все лазерные сканирования.

Выходные аргументы

свернуть все

Сетка заполнения, возвращенная как объект robotics.OccupancyGrid.

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте