Создайте сетку заполнения из сканирований лазерного дальномера
map = buildMap(scans,poses,mapResolution,maxRange)
создает карту map
= buildMap(scans
,poses
,mapResolution
,maxRange
)robotics.OccupancyGrid
путем вставки лазерного дальномера scans
в данном poses
. Задайте разрешение получившейся карты, mapResolution
и максимальной области значений датчика лазерного дальномера, maxRange
.
Функция buildMap
берет в показаниях сканирования лазерного дальномера и сопоставленных положениях, чтобы создать сетку заполнения. когда lidarScan
возражает и сопоставил положения [x y theta]
, чтобы создать robotics.OccupancyGrid
.
Загрузите сканирование и оценки положения, собранные из датчиков на роботе в гараже. Собранные данные сопоставляются с помощью алгоритма robotics.LidarSLAM
, который выполняет сканирование, соответствующее, чтобы сопоставить сканирования и настроить положения по полной траектории робота. Проверяйте, чтобы убедиться, сканирования и положения являются той же длиной.
load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)
ans = logical
1
Создайте карту. Задайте сканирования, и положения в buildMap
функционируют и включают желаемое разрешение карты (10 ячеек на метр) и макс. область значений лазерного дальномера (19,2 метров). Каждое сканирование добавляется в связанных положениях, и значения вероятности в сетке заполнения обновляются.
occGrid = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occGrid)
title('Occupancy Map of Garage')
Используйте объект LidarSLAM
итеративно добавлять и сравнить сканирования лазерного дальномера и создать оптимизированный график положения траектории робота. Чтобы получить карту заполнения от связанных положений и сканирований, используйте функцию
buildMap
.
Загрузите данные и настроенный алгоритм SLAM
Загрузите массив ячеек объектов lidarScan
. Сканирования лазерного дальномера были собраны в гараже на роботе Husky® от ClearPath Robotics®. Как правило, лоцируйте сканирования, взяты в высокой частоте, и каждое сканирование не нужно для SLAM. Поэтому вниз выберите сканирования путем выбора только каждого 40-го сканирования.
load garage_fl1_southend.mat scans scans = scans(1:40:end);
Чтобы настроить алгоритм SLAM, задайте область значений лазерного дальномера, сопоставьте разрешение, порог закрытия цикла и поисковый радиус. Настройте эти параметры для своего определенного робота и среды. Создайте объект LidarSLAM
с этими параметрами.
maxRange = 19.2; % meters resolution = 10; % cells per meter slamObj = robotics.LidarSLAM(resolution,maxRange); slamObj.LoopClosureThreshold = 360; slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;
Добавьте сканирования итеративно
Используя цикл for
, добавьте сканирования в объект SLAM. Объект использует сканирование, соответствующее, чтобы сравнить каждое добавленное сканирование с ранее добавленными единицами. Чтобы улучшить карту, объект оптимизирует график положения каждый раз, когда это обнаруживает закрытие цикла. Каждые 10 сканирований, отобразите сохраненные положения и сканирования.
for i = 1:numel(scans) addScan(slamObj,scans{i}); if rem(i,10) == 0 show(slamObj); end end
Просмотрите карту заполнения
После добавления всех сканирований к объекту SLAM создайте карту robotics.OccupancyGrid
путем вызова buildMap
со сканированиями и положениями. Используйте то же разрешение карты и макс. область значений, которую вы использовали с объектом SLAM.
[scansSLAM,poses] = scansAndPoses(slamObj);
occGrid = buildMap(scansSLAM,poses,resolution,maxRange);
figure
show(occGrid)
title('Occupancy Map of Garage')
scans
— Лоцируйте сканированияlidarScan
Лоцируйте сканирования, используемые, чтобы создать карту, заданную как массив ячеек объектов lidarScan
.
poses
— Положения сканирований лазерного дальномераПоложения сканирований лазерного дальномера, заданных как n-by-3 матрица. Каждая строка является вектором [x y theta]
представление позиционного xy и угол ориентации сканирования.
mapResolution
— Разрешение сетки заполненияРазрешение карты вывода robotics.OccupancyGrid
, заданной как положительное целое число в ячейках на метр.
maxRange
— Максимальная область значений датчика лазерного дальномераМаксимальная область значений датчика лазерного дальномера, заданного как положительная скалярная величина в метрах. Точки в scans
вне этой области значений проигнорированы.
Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми.
Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение.
Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
['MapWidth',10]
'MapWidth'
— Ширина сетки заполненияШирина сетки заполнения, заданной как пара, разделенная запятой, состоящая из 'MapWidth'
и положительной скалярной величины. Если это значение не задано, карте автоматически масштабируют для соответствия все лазерные сканирования.
'MapHeight'
— Высота сетки заполненияВысота сетки заполнения, заданной как пара, разделенная запятой, состоящая из 'MapHeight'
и положительной скалярной величины. Если это значение не задано, карте автоматически масштабируют для соответствия все лазерные сканирования.
map
— Сетка заполненияrobotics.OccupancyGrid
Сетка заполнения, возвращенная как объект robotics.OccupancyGrid
.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.