Создайте объект lidarScan. Задайте области значений и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Переведите лазерное сканирование смещением [x y] (0.5,0.2).

transScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Вращайте лазерное сканирование 20 градусами.

rotScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Используйте функцию matchScans, чтобы найти относительное преобразование между двумя лазерными сканированиями. Затем преобразуйте второе лазерное сканирование в координатный кадр первого лазерного сканирования.

Этот пример требует лицензии Optimization Toolbox™.

Задайте лазерное сканирование как области значений и углы. Создайте второе лазерное сканирование, которое смещается от первого использования transformScan. Это преобразование моделирует второе лазерное сканирование, собираемое из нового координатного кадра.

refRanges = 5*ones(1,300);
refRanges(51:150) = 3*ones(1,100);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
offset = [0.5 0.2 0];
[currRanges,currAngles] = transformScan(refRanges,refAngles,offset);

Используйте сканирование, соответствующее, чтобы найти относительное положение между двумя лазерными сканированиями. Это положение близко к заданному offset. У вас должна быть лицензия Optimization Toolbox™, чтобы использовать функцию matchScans.

pose = matchScans(currRanges,currAngles,refRanges,refAngles,'SolverAlgorithm','fminunc')

pose = 1×3

   -0.5102   -0.1806   -0.0394

Преобразуйте второе сканирование к координатному кадру первого сканирования. Постройте два сканирования, чтобы видеть, как они накладываются.

[currRanges2,currAngles2] = transformScan(currRanges,currAngles,pose);
clf
polarplot(refAngles,refRanges,'or')
hold on
polarplot(currAngles2,currRanges2,'.b')
legend('First laser scan','Second laser scan')
hold off