GetParameter
Получите значения от сервера параметра ROS
- Библиотека:
Robotics System Toolbox / ROS
Описание
Блок Get Parameter выводит значение заданного параметра ROS. Блок использует вершину ROS модели Simulink®, чтобы соединиться с сетью ROS. Этот узел создается, когда вы запускаете модель, и удален, когда модель останавливается. Если модель не имеет узла, блок создает тот.
На каждом демонстрационном хите, проверках блока сервер параметра ROS для заданного параметра ROS и выходных параметров его значение.
Порты
Вывод
Значение Значение параметров
скаляр | логический | uint8 массив
Значение параметров от сети ROS. Значение зависит от параметра Data type.
ErrorCode — Состояние параметра ROS
0 | 1 | 2 | 3
Состояние параметра ROS, заданного как одно из следующего:
0 — Параметр ROS получен успешно. Полученное значение выводится в порте Value.
1 — Никакой параметр ROS с найденным указанным именем. Если нет никакого известного значения, Value установлен в последнее полученное значение или в Initial value.
2 — полученный параметр ROS, но его тип отличается, чем заданный Data type. Если нет никакого известного значения, Значение установлено к последнему полученному значению или к Initial value.
3 — Для строковых параметров, входящая строка была усеченной на основе заданной длины.
Длина Длина строкового параметра
целое число
Длина строкового параметра, возвращенного как целое число. Эта длина является числом элементов массива uint8 или количеством символов в строке, которую вы бросаете к uint8.
Примечание
При получении строковых параметров от сети ROS значение ASCII 13 возвращает ошибку из-за ее несовместимого типа символов.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите Data type на uint8[] (string).
Параметры
Source — Источник для определения названия параметра
Select from ROS network | Specify your own
Источник для определения названия параметра как одно из следующего:
Select from ROS network— Используйте Select, чтобы выбрать название параметра. Параметр Data type устанавливается автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.Specify your own— Введите название параметра в Name и задайте его тип данных в Data type. Необходимо совпадать с названием параметра точно.
Имя 'ParameterName'
строка
Название параметра, чтобы добраться от сети ROS, заданной как строка. Когда Source будет установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать существующий параметр. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список параметров. В противном случае задайте параметр и тип данных.
Строки названия параметра должны следовать правилам имен графика ROS. Допустимые имена имеют эти характеристики:
Первый символ является альфа-символом ([a-z|A-Z]), тильда (~), или наклонная черта вправо (/).
Последующие символы являются алфавитно-цифровыми ([0 9|a z|A Z]), символы нижнего подчеркивания (_), или наклонные черты вправо (/).
Тип данных Тип данных вашего параметра
удвойтесь | int32 | булевская переменная | uint8 [] (строка)
Тип данных вашего параметра, заданного как строка. uint8[] (string) включает параметр Maximum length.
Примечание
Тип данных uint8[] (string) является массивом значений ASCII, соответствующих символам в строке. При получении строковых параметров можно создать блок MATLAB function, чтобы сравнить строку с желаемым значением параметров. Для получения дополнительной информации смотрите Строковые параметры ROS.
Типы данных: double | int32 | Boolean | uint8
Maximum length — Максимальная длина массива uint8
скаляр
Максимальная длина массива uint8, заданного как скаляр. Если строка параметров имеет длину, больше, чем Maximum length, ErrorCode, вывод установлен в 3.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите Data type на uint8[] (string).
Initial value — Значение параметров по умолчанию выводится
удвойтесь | int32 | булевская переменная | uint8
Значение параметров по умолчанию вывод от того, когда ошибка происходит и никакое допустимое значение, было получено от сервера параметра. Тип данных должен совпадать с заданным Data type.
'SampleTime' Интервал между выходными параметрами
inf (значение по умолчанию) | скаляр
Интервал между выходными параметрами, заданными как скаляр. Это значение по умолчанию указывает, что блок вывод никогда не изменяется. Используя эту симуляцию скоростей значения и генерацию кода, избавляя от необходимости повторно вычислить блок вывод. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале Sample time.
Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).
Show ErrorCode output port — Отобразите код ошибки вывод
на | прочь
Чтобы включить коду ошибки вывод, выберите этот параметр. Когда вы очищаете этот параметр, выходной порт ErrorCode удален из блока. Опции состояния:
0 — Параметр ROS получен успешно. Полученное значение выводится в порте Value.
1 — Никакой параметр ROS с найденным указанным именем. Если нет никакого известного значения, Value установлен в последнее полученное значение или в Initial value.
2 — полученный параметр ROS, но его тип отличается, чем заданный Data type. Если нет никакого известного значения, Значение установлено к последнему полученному значению или к Initial value.
3 — Для строковых параметров, входящая строка была усеченной на основе заданной длины.