график
Отобразите лазер или лоцируйте показания сканирования
Синтаксис
plot(scanMsg)plot(scanObj)plot(___,Name,Value)linehandle = plot(___)Описание
plot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими аргументами пары Name,Value.
linehandle = plot(___)linehandle, чтобы изменить свойства ряда строки после того, как это будет создано.
При графическом выводе сообщений сканирования лазера ROS MATLAB® следует стандартному соглашению ROS для ориентации оси. Это соглашение утверждает, что положительный x является прямым, положительный y оставляют, и положительный z произошел. Для получения дополнительной информации смотрите Ориентацию Оси на Wiki ROS.
Примеры
Постройте лазерное сообщение сканирования
Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на лазерную тему сканирования и получите сообщение.
rosinit('192.168.154.131') sub = rossubscriber('/scan'); scan = receive(sub);
Initializing global node /matlab_global_node_06485 with NodeURI http://192.168.154.1:60432/
Постройте лазерное сканирование.
plot(scan)
Сеть Shutdown ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_06485 with NodeURI http://192.168.154.1:60432/
Постройте лазерное сообщение сканирования с максимальной областью значений
Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на лазерную тему сканирования и получите сообщение.
rosinit('192.168.154.131') sub = rossubscriber('/scan'); scan = receive(sub);
Initializing global node /matlab_global_node_29862 with NodeURI http://192.168.154.1:60595/
Постройте лазерное сканирование, задающее максимальную область значений.
plot(scan,'MaximumRange',6)
Сеть Shutdown ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_29862 with NodeURI http://192.168.154.1:60595/
Постройте сканирование лазерного дальномера и удалите недопустимые точки
Задайте данные о лазерном дальномере как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.
x = linspace(-2,2); ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5); ranges(45:55) = 3.5; angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));
Создайте сканирование лазерного дальномера путем определения областей значений и углов. Постройте все точки сканирования лазерного дальномера.
scan = lidarScan(ranges,angles); plot(scan)
Удалите недопустимые точки на основе заданной минимальной и максимальной области значений.
minRange = 0.1; maxRange = 7; scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]); hold on plot(scan2) legend('All Points','Valid Points')
