Exponenta Banner
exponenta event banner

график

Отобразите лазер или лоцируйте показания сканирования

свернуть все на странице

Синтаксис

plot(scanMsg)
plot(scanObj)
plot(___,Name,Value)
linehandle = plot(___)

Описание

пример

plot(scanMsg) строит лазерные показания сканирования, заданные в сообщении объекта входа LaserScan. Оси автоматически масштабируются к максимальной области значений что лазерная поддержка сканеров.

пример

plot(scanObj) строит показания сканирования лазерного дальномера, заданные в scanObj.

пример

plot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими аргументами пары Name,Value.

linehandle = plot(___) возвращает вектор-столбец серийных указателей строки, с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Используйте linehandle, чтобы изменить свойства ряда строки после того, как это будет создано.

При графическом выводе сообщений сканирования лазера ROS MATLAB® следует стандартному соглашению ROS для ориентации оси. Это соглашение утверждает, что положительный x является прямым, положительный y оставляют, и положительный z произошел. Для получения дополнительной информации смотрите Ориентацию Оси на Wiki ROS.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на лазерную тему сканирования и получите сообщение.

rosinit('192.168.154.131')
sub = rossubscriber('/scan');
scan = receive(sub);

Initializing global node /matlab_global_node_06485 with NodeURI http://192.168.154.1:60432/

Постройте лазерное сканирование.

plot(scan)

Сеть Shutdown ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_06485 with NodeURI http://192.168.154.1:60432/
Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на лазерную тему сканирования и получите сообщение.

rosinit('192.168.154.131')
sub = rossubscriber('/scan');
scan = receive(sub);

Initializing global node /matlab_global_node_29862 with NodeURI http://192.168.154.1:60595/

Постройте лазерное сканирование, задающее максимальную область значений.

plot(scan,'MaximumRange',6)

Сеть Shutdown ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_29862 with NodeURI http://192.168.154.1:60595/
Скрипт Open Live Script

Задайте данные о лазерном дальномере как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создайте сканирование лазерного дальномера путем определения областей значений и углов. Постройте все точки сканирования лазерного дальномера.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Удалите недопустимые точки на основе заданной минимальной и максимальной области значений. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Входные параметры

свернуть все

Сообщение ROS sensor_msgs/LaserScan, заданное как указатель на объект LaserScan.

Лоцируйте показания сканирования, заданные как объект lidarScan.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей, заданных как пара, разделенная запятой, состоящая из "Parent" и объекта осей, в котором чертится лазерное сканирование. По умолчанию лазерное сканирование построено в в настоящее время активных осях.

Область значений лазерного сканирования, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из "MaximumRange" и скаляра. Когда вы задаете этот аргумент пары "имя-значение", минимальный и максимальный x - ось и максимальный y - пределы по осям установлены на основе заданного значения. Минимальный y - предел по осям автоматически определяется вводным углом лазерного сканера.

Эта пара "имя-значение" только работает когда вы вход scanMsg как лазерное сканирование.

Выходные параметры

свернуть все

Один или несколько объектов линии на графике, возвращенных как скаляр или вектор. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать, чтобы запросить и изменить свойства определенной линии на графике.

Смотрите также

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка