Exponenta Banner
exponenta event banner

readOccupancyMap3D

Считайте 3-D карту из сообщения Octomap ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

map = readOccupancyMap3D(msg)

Описание

пример

map = readOccupancyMap3D(msg) считывает данные в сообщении 'octomap_msgs/Octomap' ROS, чтобы возвратить объект OccupancyMap3D. Все значения данных сообщения преобразованы в вероятности от 0 до 1.

Примеры

свернуть все

Попробовать в MATLAB

Загрузите сообщения Octomap ROS и считайте их в MATLAB® как объект OccupancyMap3D.

Загрузите сообщения Octomap ROS. Сообщения карты Octomap были ранее зарегистрированы в rosbag и чтении в MATLAB® как объекты сообщения ROS. Вы могли также получить эти сообщения ROS, живые в сети.

load octomap_msgs
disp(octomapMsgs{1})
  ROS Octomap message with properties:

    MessageType: 'octomap_msgs/Octomap'
         Header: [1x1 Header]
         Binary: 0
             Id: 'OcTree'
     Resolution: 0.0500
           Data: [1175340x1 int8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Считайте данные из сообщений ROS в объект occupancyMap3D. Отобразите каждую карту.

for i = 1:length(octomapMsgs)
    msg = octomapMsgs{i};
    map{i} = readOccupancyMap3D(msg);
    figure
    show(map{i});
end

Входные параметры

свернуть все

Сообщение ROS 'octomap_msgs/Octomap', заданное как указатель на объект Octomap. Получите это сообщение путем подписки на тему 'octomap_msgs/Octomap' с помощью rossubscriber в живой сети ROS или путем создания собственного сообщения с помощью rosmessage.

Выходные аргументы

свернуть все

3-D карта заполнения, возвращенная как указатель на объект OccupancyMap3D.

Смотрите также

| |

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка