Имя исполнительного элемента конца, заданного как скаляр строки или вектор символов. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылочного каркаса кузова, заданного как скаляр строки или вектор символов. '' по умолчанию указывает, что ограничение относительно основы модели робота. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Типы данных: char | string

Положение цели относительно ссылочного тела, заданного как вектор [x y z]. Ограничение использует строку между источником каркаса кузова EndEffector и этой целевой точкой для поддержания заданного AngularTolerance.

Максимальный позволенный угол между z - ось кадра исполнительного элемента конца и строкой, соединяющей источник исполнительного элемента конца с целевой точкой, заданной в виде числа в радианах.

Вес ограничения, заданного в виде числа. Этот вес используется со свойством Weights всех ограничений, заданных в GeneralizedInverseKinematics, чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение.