Имя исполнительного элемента конца, заданного как скаляр строки или вектор символов. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылочного каркаса кузова, заданного как вектор символов. '' по умолчанию указывает, что ограничение относительно основы модели робота. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Положение цели относительно ссылочного тела, заданного как вектор [x y z]. Целевое положение является точкой, заданной в ссылочном каркасе кузова.

Максимальное позволенное расстояние от цели в метрах, заданных в виде числа. Это значение является верхней границей на расстоянии между источником исполнительного элемента конца и целевым положением.

Вес ограничения, заданного в виде числа. Этот вес используется со свойством Weights всех ограничений, заданных в GeneralizedInverseKinematics, чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение.