Имя исполнительного элемента конца, заданного как скаляр строки или вектор символов. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылочного каркаса кузова, заданного как скаляр строки или вектор символов. '' по умолчанию указывает, что ограничение относительно основы модели робота. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Типы данных: char | string

Целевая ориентация исполнительного элемента конца относительно ссылочного тела, заданного как четырехэлементный вектор, который представляет модульный кватернион. Ориентация исполнительного элемента конца относительно ссылочного каркаса кузова является ориентацией, которая преобразовывает направление, заданное в кадре исполнительного элемента конца к тому же направлению, заданному в ссылочном каркасе кузова.

Максимальный позволенный угол поворота в радианах, заданных в виде числа. Это значение является верхней границей на значении вращения, требуемого заставить ориентацию исполнительного элемента конца совпадать с целевой ориентацией.

Вес ограничения, заданного в виде числа. Этот вес используется со свойством Weights всех ограничений, заданных в GeneralizedInverseKinematics, чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение.