Имя исполнительного элемента конца, заданного как скаляр строки или вектор символов. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылочного каркаса кузова, заданного как скаляр строки или вектор символов. '' по умолчанию указывает, что ограничение относительно основы модели робота. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Типы данных: char | string

Положение целевого кадра относительно ссылочного тела, заданного как матрица. Матрица является гомогенным, преобразовывают, который задает относительное преобразование, чтобы преобразовать точку в целевом кадре к ссылочному каркасу кузова.

Пример: [1 0 0 1; 0 1 0 1; 0 0 1 1; 0 0 0 1]

Максимальный позволенный угол поворота в радианах, заданных в виде числа. Это значение является верхней границей на значении вращения, требуемого заставить ориентацию исполнительного элемента конца совпадать с целевой ориентацией.

Максимальное позволенное расстояние от цели, заданной в виде числа в метрах. Это значение является верхней границей на расстоянии между источником исполнительного элемента конца и целевым положением.

Веса ограничения, заданного как двухэлементный вектор. Каждый элемент вектора соответствует весу для PositionTolerance и OrientationTolerance соответственно. Эти веса используются с Weights всех ограничений, заданных в GeneralizedInverseKinematics, чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение.