Имя исполнительного элемента конца, заданного как скаляр строки или вектор символов. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылочного каркаса кузова, заданного как скаляр строки или вектор символов. '' по умолчанию указывает, что ограничение относительно основы модели робота. При использовании этого ограничения с GeneralizedInverseKinematics имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (RigidBodyTree).

Положение целевого кадра относительно ссылочного тела, заданного как матрица. Матрица является гомогенным, преобразовывают, который задает относительное преобразование, чтобы преобразовать точку в целевом кадре к ссылочному каркасу кузова.

Пример: [1 0 0 1; 0 1 0 1; 0 0 1 1; 0 0 0 1]

Границы на положении исполнительного элемента конца относительно целевого кадра, заданного как 3 2 вектор, [xMin xMax; yMin yMax; zMin zMax]. Каждая строка задает минимальные и максимальные значения для xyz - координаты соответственно.

Веса ограничения, заданного как вектор [x y z]. Каждый элемент вектора соответствует весу для xyz - координаты, соответственно. Эти веса используются со свойством Weights всех ограничений, заданных в GeneralizedInverseKinematics, чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение.