Exponenta Banner

CompressedImage

Создайте сжатое сообщение изображений

расширьте все на странице

Описание

Объект CompressedImage является реализацией типа сообщения sensor_msgs/CompressedImage в ROS. Объект содержит сжатое изображение и метаинформацию о сообщении. Можно создать пустые сообщения CompressedImage и заполнить их с данными или подписаться, чтобы отобразить сообщения по сети ROS. Чтобы преобразовать изображение в изображение MATLAB®, используйте функцию readImage.

Только изображения, которые отправляются через Транспортный пакет ROS Изображений, поддерживаются для преобразования в изображения MATLAB.

Создание

Синтаксис

msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')

Описание

пример

msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage') создает пустой объект CompressedImage. Чтобы задать данные изображения, используйте свойство msg.Data. Можно также получить эти сообщения изображений от сети ROS с помощью rossubscriber.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сообщения сообщения ROS, возвращенного как вектор символов.

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Сообщение Заголовка ROS, возвращенное как объект Header. Это сообщение заголовка содержит MessageType, последовательность (Seq), метка времени (Stamp) и FrameId.

Формат изображения, заданный как вектор символов.

Пример: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'

Данные изображения, заданные как массив uint8.

Функции объекта

readImageПреобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Считайте и запишите демонстрационному ROS сообщение CompressedImage путем преобразования его

Выборка загрузки сообщения ROS и осматривает сообщение изображений. imgcomp является демонстрационный ROS объект сообщения CompressedImage.

exampleHelperROSLoadMessages
imgcomp
imgcomp = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'
           Data: [30376x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Создайте изображение MATLAB из сообщения CompressedImage с помощью readImage и отобразите его.

I = readImage(imgcomp);
imshow(I)

Скрипт Open Live Script
compImg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')
compImg = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: ''
           Data: [0x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Смотрите также

| |

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка