робототехника. Класс JointPositionBounds

Пакет: робототехника

Создайте ограничение на объединенные положения модели робота

Описание

Объект JointPositionBounds описывает ограничение на объединенные положения дерева твердого тела. Это ограничение удовлетворено, сохраняет ли вектор настройки робота все объединенные позиции в заданном Bounds. Вектор настройки содержит положения для всех нефиксированных соединений в объекте RigidBodyTree.

Ограничительные объекты используются в объектах GeneralizedInverseKinematics задать несколько кинематических ограничений на робота.

Для примера, который использует несколько ограничительных объектов, см. План Достигающая Траектория С Несколькими Кинематическими Ограничениями.

Конструкция

jointConst = robotics.JointPositionBounds(robot) возвращается объединенное положение ограничивает объект, который представляет ограничение на вектор настройки модели робота, заданной robot.

jointConst = robotics.JointPositionBounds(robot,Name,Value) возвращается объединенное положение ограничивает объект с каждым заданным набором имени свойства к заданному значению одним или несколькими аргументами пары Name,Value.

Входные параметры

развернуть все

`robot` — Модель дерева твердого тела
Объект `RigidBodyTree`

Модель дерева твердого тела, заданная как объект RigidBodyTree.

Свойства

развернуть все

`Границы` Границы на векторе настройки
n-by-2 матрица

Границы на векторе настройки, заданном как n-by-2 матрица. Каждая строка массива соответствует нефиксированному соединению на модели робота и дает минимальное и максимальное положение для того соединения. По умолчанию границы установлены на основе свойства PositionLimits каждого объекта robotics.Joint во входной модели дерева твердого тела, robot.

`Weights` — Веса ограничения
`ones(1,n)` (значение по умолчанию) | n - вектор элемента

Веса ограничения, заданного как n - вектор элемента, где каждый элемент соответствует строке в Bounds и дает относительные веса для каждого связанного. Значением по умолчанию является вектор из единиц, чтобы дать равный вес всем объединенным положениям. Эти веса используются со свойством Weights всех ограничений, заданных в GeneralizedInverseKinematics, чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Классы

robotics.GeneralizedInverseKinematics | robotics.OrientationTarget | robotics.PoseTarget | robotics.PositionTarget

Темы

Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация