Exponenta Banner

centerOfMass

Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника

Центр массового положения и якобиана

расширьте все на странице

Синтаксис

com = centerOfMass(robot)
com = centerOfMass(robot,configuration)
[com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration)

Описание

com = centerOfMass(robot) вычисляет центр массового положения модели робота в ее домашней настройке, относительно опорной рамы.

com = centerOfMass(robot,configuration) вычисляет центр массового положения модели робота в заданной объединенной настройке, относительно опорной рамы.

[com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration) также возвращает центр массового якобиана, который связывает центр массовой скорости к объединенным скоростям.

Входные параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Чтобы использовать функцию centerOfMass, установите свойство DataFormat или на 'row' или на 'column'.

Настройка робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Выходные аргументы

развернуть все

Центр массового местоположения, возвращенного как вектор [x y z]. Вектор описывает местоположение центра массы для заданного configuration относительно каркаса кузова в метрах.

Центр массового якобиана, возвращенного как 3 n матрицей, где n является степенями свободы робота скорости.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как объект RigidBodyTree. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть или 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Вычислите центр массового положения и якобиана в домашней настройке робота. 

[comLocation,comJac] = centerOfMass(lbr);

Смотрите также

| | |

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка