Exponenta Banner

massMatrix

Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника

Большая матрица объединенного пробела

расширьте все на странице

Синтаксис

H = massMatrix(robot)
H = massMatrix(robot,configuration)

Описание

H = massMatrix(robot) возвращает большую матрицу объединенного пробела домашней настройки робота.

H = massMatrix(robot,configuration) возвращает большую матрицу для заданной настройки робота.

Входные параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree. Чтобы использовать функцию massMatrix, установите свойство DataFormat или на 'row' или на 'column'.

Настройка робота, заданная как вектор с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Выходные аргументы

развернуть все

Большая матрица робота, возвращенного как положительно-определенная симметрическая матрица с размером n-by-n, где n является степенями свободы скорости робота.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как объект RigidBodyTree. 

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть или 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Сгенерируйте случайную настройку для lbr.

q = randomConfiguration(lbr);

Получите большую матрицу в настройке q.

H = massMatrix(lbr,q);

Смотрите также

| | |

Темы

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка