Exponenta Banner

homeConfiguration

Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника

Возвратитесь домой настройка робота

расширьте все на странице

Синтаксис

configuration = homeConfiguration(robot)

Описание

configuration = homeConfiguration(robot) возвращает домашнюю настройку модели робота. Домашняя настройка является упорядоченным списком свойств HomePosition каждого нефиксированного соединения.

Входные параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree.

Выходные аргументы

развернуть все

Настройка робота, возвращенная как вектор объединенных положений или структуры с объединенными именами и положений для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений в структуре. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Покажите различные настройки робота, созданного с помощью модели RigidBodyTree. Используйте homeConfiguration или функции randomConfiguation, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все объединенные положения.

Загрузите роботов в качестве примера, когда RigidBodyTree возражает.

load exampleRobots.mat

Создайте структуру для домашней настройки робота Пумы. Структура имеет объединенные имена и положения для каждого тела на модели робота.

config = homeConfiguration(puma1)
config = 1x6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

Покажите домашнюю настройку с помощью show. Вы не должны задавать вход настройки.

show(puma1);

Измените настройку и установите второе объединенное положение на pi/2. Покажите получившееся изменение в настройке робота.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Создайте случайные настройки и покажите им.

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Смотрите также

| |

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка