Exponenta Banner
exponenta event banner

geometricJacobian

Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника

Геометрический якобиан для настройки робота

расширьте все на странице

Синтаксис

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname)

Описание

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) вычисляет геометрический якобиан относительно основы для заданного имени исполнительного элемента конца и настройки для модели робота.

Входные параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree.

Настройка робота, заданная как вектор объединенных положений или структуры с объединенными именами и положений для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений в структуре. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к "row" или к "column".

Имя исполнительного элемента конца, заданное как скаляр строки или вектор символов. Исполнительный элемент конца может быть любым телом в модели робота.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

развернуть все

Геометрический якобиан исполнительного элемента конца с заданным configuration, возвращенным как 6 n матрицей, где n является количеством степеней свободы для исполнительного элемента конца. Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основного координатного кадра. Скорость исполнительного элемента конца равняется:

ω является угловой скоростью, υ является линейной скоростью и является объединенной космической скоростью.

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Вычислите геометрический якобиан для определенного исполнительного элемента конца и настройки робота.

Загрузите робота Пумы, который задан как объект RigidBodyTree.

load exampleRobots.mat puma1

Вычислите геометрический якобиан тела 'L6' на роботе Пумы для случайной настройки.

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')
geoJacob = 6×6

   -0.0000    0.9826    0.9826    0.0286   -0.9155    0.2045
   -0.0000    0.1859    0.1859   -0.1512    0.3929    0.2690
    1.0000   -0.0000   -0.0000    0.9881    0.0866    0.9412
    0.4175    0.0530    0.0799    0.0000         0         0
    0.2317   -0.2802   -0.4223    0.0000         0         0
         0   -0.4532   -0.0464    0.0000         0         0

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка