Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника
Геометрический якобиан для настройки робота
jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname)
вычисляет геометрический якобиан относительно основы для заданного имени исполнительного элемента конца и настройки для модели робота.jacobian
= geometricJacobian(robot
,configuration
,endeffectorname
)
Joint
| RigidBody
| getTransform
| homeConfiguration
| randomConfiguration