randomConfiguration

Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника

Сгенерируйте случайную настройку робота

Синтаксис

configuration = randomConfiguration(robot)

Описание

configuration = randomConfiguration(robot) возвращает случайную настройку заданного робота. Каждое объединенное положение в этой настройке уважает объединенные пределы, установленные свойством PositionLimits соответствующего объекта Joint в модели робота.

Входные параметры

развернуть все

Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree.

Выходные аргументы

развернуть все

Настройка робота, возвращенная как вектор объединенных положений или структуры с объединенными именами и положений для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений в структуре. Чтобы использовать векторную форму configuration, установите свойство DataFormat для robot или к 'row' или к 'column'.

Примеры

развернуть все

Покажите различные настройки робота, созданного с помощью модели RigidBodyTree. Используйте homeConfiguration или функции randomConfiguation, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все объединенные положения.

Загрузите роботов в качестве примера, когда RigidBodyTree возражает.

load exampleRobots.mat

Создайте структуру для домашней настройки робота Пумы. Структура имеет объединенные имена и положения для каждого тела на модели робота.

config = homeConfiguration(puma1)
config = 1x6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

Покажите домашнюю настройку с помощью show. Вы не должны задавать вход настройки.

show(puma1);

Измените настройку и установите второе объединенное положение на pi/2. Покажите получившееся изменение в настройке робота.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Создайте случайные настройки и покажите им.

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Введенный в R2017b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте