Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника
Сгенерируйте случайную настройку робота
configuration = randomConfiguration(robot)
configuration = randomConfiguration(robot)PositionLimits соответствующего объекта Joint в модели робота.
Покажите различные настройки робота, созданного с помощью модели RigidBodyTree. Используйте homeConfiguration или функции randomConfiguation, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все объединенные положения.
Загрузите роботов в качестве примера, когда RigidBodyTree возражает.
load exampleRobots.matСоздайте структуру для домашней настройки робота Пумы. Структура имеет объединенные имена и положения для каждого тела на модели робота.
config = homeConfiguration(puma1)
config = 1x6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
Покажите домашнюю настройку с помощью show. Вы не должны задавать вход настройки.
show(puma1);
Измените настройку и установите второе объединенное положение на pi/2. Покажите получившееся изменение в настройке робота.
config(2).JointPosition = pi/2; show(puma1,config);
Создайте случайные настройки и покажите им.
show(puma1,randomConfiguration(puma1));
robotics.RigidBodyTree.geometricJacobian | robotics.RigidBodyTree.getTransform | robotics.RigidBodyTree.homeConfiguration