Модель Robot, заданная как объект RigidBodyTree.

Настройка робота, заданная как массив структур с объединенными именами и положениями для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных имен и положений в массиве структур.

Имя тела, заданное как скаляр строки или вектор символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot.

Типы данных: char | string

Целевое имя тела, заданное как вектор символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot. Целевой кадр является системой координат, в которую вы хотите преобразовать точки.

Типы данных: char | string

Имя тела, заданное как скаляр строки или вектор символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot. Исходный кадр является системой координат, от которой вы хотите точки, преобразованные.

Типы данных: char | string