Exponenta Banner

робототехника. RigidBodyTreeImportInfo

Объект для того, чтобы хранить RigidBodyTree импортирует информацию

расширьте все на странице

Описание

Объект RigidBodyTreeImportInfo создается функцией importrobot при преобразовании модели Simulink® использование компонентов Simscape™ Multibody™. Получите информацию импорта для определенных тел, соединений или блоков с помощью объектных функций. Изменения в модели Simulink не отражаются в этом объекте после начального вызова importrobot.

Создание

[robot,importInfo] = importrobot(model) импортирует модель Simscape Multibody и возвращает эквивалентный объект robotics.RigidBodyTree, robot и информацию об импорте в importInfo. Только зафиксированные, призматические, и шарнирные соединения поддерживаются в объекте вывода RigidBodyTree.

Если вы импортируете модель, которая использует другие объединенные типы, ограничительные блоки или переменная инерция, используют пары "имя-значение" Импорта Модели Simscape Multibody, чтобы отключить ошибки.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя исходной модели от Simscape Multibody, заданного как вектор символов. Это свойство совпадает с именем входа model при вызове importrobot.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf'

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Модель Robot, возвращенная как объект robotics.RigidBodyTree.

Это свойство доступно только для чтения.

Список блоков, которые были преобразованы от блоков Simscape Multibody, чтобы сохранить совместимость, заданную как структура с вложенными полями:

  • AddedBlocks

    • ImplicitJoints — Массив ячеек неявных соединений добавляется во время процесса преобразования.

  • ConvertedBlocks

    • Joints — Массив ячеек объединенных блоков, которые были преобразованы в фиксированные соединения.

    • Объект JointSourceType — containers.Map, который сопоставляет конвертированные объединенные блоки к их исходному объединенному типу.

  • RemovedBlocks

    • ChainClosureJoints — Массив ячеек объединенных блоков, удаленных, чтобы открыть закрытые цепочки.

    • SMConstraints — Массив ячеек ограничительных блоков, которые были удалены.

    • VariableInertias — Массив ячеек переменных блоков инерции, которые были удалены.

Функции объекта

bodyInfoИмпортируйте информацию для тела
bodyInfoFromBlockИмпортируйте информацию для имени блока
bodyInfoFromJointИмпортируйте информацию для данного объединенного имени
showdetailsОтобразите детали импортированного робота

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2018b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка