Соединитесь с сервисным сервером ROS
Используйте rossvcclient
или robotics.ros.ServiceClient
, чтобы создать сервисный объект клиента ROS. Этот сервисный клиент использует персистентную связь, чтобы отправить запросы к и получить ответы из, сервисный сервер ROS. Связь сохраняется, пока сервисный клиент не удален, или сервисный сервер становится недоступным.
Используйте синтаксис robotics.ros.ServiceClient
при соединении с определенным узлом ROS.
client = rossvcclient(servicename)
client = rossvcclient(servicename,Name,Value)
[client,reqmsg]
= rossvcclient(___)
client = robotics.ros.ServiceClient(node, name)
client = robotics.ros.ServiceClient(node, name,"Timeout",timeout)
создает сервисный клиент с данным client
= rossvcclient(servicename
)ServiceName
, который соединяется с и получает его ServiceType
от, сервисный сервер. Этот синтаксис команд блокирует текущую программу MATLAB® от выполнения, пока это не может соединиться с сервисным сервером.
предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими аргументами пары client
= rossvcclient(servicename
,Name,Value)Name,Value
.
[
возвращает новое сообщение запроса на обслуживание в client
,reqmsg
]
= rossvcclient(___)reqmsg
, с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Тип сообщения reqmsg
убежден сервисом, что client
соединяется с. Сообщение инициализируется со значениями по умолчанию. Можно также создать сообщение запроса с помощью rosmessage
wutg.
client = robotics.ros.ServiceClient(
создает сервисный клиент, который соединяется с сервисным сервером. Клиент получает его сервисный тип от сервера. Сервисный клиент присоединяет к указателю на объект node
, name
)robotics.ros.Node
, node
.
client = robotics.ros.ServiceClient(
задает период тайм-аута в секундах для клиента, чтобы соединить сервисный сервер.node
, name
,"Timeout",timeout
)
rosmessage | Создайте сообщения ROS |
call | Вызовите сервисный сервер ROS и получите ответ |