Это свойство доступно только для чтения.

Имя сервиса, заданного как скаляр строки или вектор символов.

Пример: "/gazebo/get_model_state"

Типы данных: char | string

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сервиса, заданного как скаляр строки или вектор символов.

Пример: "gazebo_msgs/GetModelState"

Типы данных: char | string

Свойство Callback, заданное как указатель на функцию или массив ячеек. В первом элементе массива ячеек задайте или указатель на функцию, представьте в виде строки скаляр или вектор символов, представляющий имя функции. В последующих элементах задайте пользовательские данные.

Сервисная функция обратного вызова требует по крайней мере трех входных параметров с одним выводом. Первый аргумент, src, является связанным сервисным серверный объектом. Второй аргумент, reqMsg, является объектом сообщения запроса, отправленным сервисным клиентом. Третий аргумент является объектом сообщения ответа по умолчанию, defaultRespMsg. Коллбэк возвращает сообщение ответа, response, на основе входного сообщения запроса и передает его обратно сервисному клиенту. Используйте сообщение ответа по умолчанию в качестве отправной точки для построения сообщения запроса. Функциональный заголовок для коллбэка:

function response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg)

Задайте свойство NewMessageFcn как:

server.NewMessageFcn = @serviceCallback;

При установке коллбэка вы передаете дополнительные параметры функции обратного вызова включением и функция обратного вызова и параметры как элементы массива ячеек. Функциональный заголовок для коллбэка:

function response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg,userData)

Задайте свойство NewMessageFcn как:

server.NewMessageFcn = {@serviceCallback,userData};