rostf

Получите, отправьте и примените преобразования ROS

Описание

Вызов rostf создает объект ROS TransformationTree, который позволяет, вы, чтобы получить доступ к tf координируете преобразования, которые совместно используются в сети ROS. Можно получить преобразования и применить их к различным сущностям. Можно также отправить преобразования и совместно использовать их с остальной частью сети ROS.

ROS пользуется tf, преобразовывают библиотеку, чтобы отслеживать отношение между несколькими координатными кадрами. Относительные преобразования между этими координатными кадрами сохраняются в древовидной структуре. Запрос этого дерева позволяет вам преобразовать сущности как положения и точки между любыми двумя координатными кадрами. Чтобы получить доступ к доступным кадрам используют синтаксис:

tfTree.AvailableFrames

Используйте синтаксис robotics.ros.TransformationTree при соединении с определенным узлом ROS, в противном случае используйте rostf, чтобы создать дерево преобразования.

Создание

Синтаксис

tfTree = rostf

trtree = robotics.ros.TransformationTree(node)

Описание

пример

tfTree = rostf создает объект ROS TransformationTree.

пример

trtree = robotics.ros.TransformationTree(node) создает указатель на объект дерева преобразования ROS, к которому присоединено дерево преобразования. node является узлом, соединенным с сетью ROS, которая публикует преобразования.

Свойства

развернуть все

`AvailableFrames` — Список всех доступных координатных кадров
cellArray

Это свойство доступно только для чтения.

Список всех доступных координатных кадров, заданных как массив ячеек. Этот список доступных кадров обновляет, если новые преобразования получены объектом дерева преобразования.

Пример: {'camera_center';'mounting_point';'robot_base'}

Типы данных: cell

`LastUpdateTime` — Время, когда последнее преобразование было получено
Объект ROS `Time`

Это свойство доступно только для чтения.

Время, когда последнее преобразование было получено, задало как объект ROS Time.

`BufferTime` — Преобразования отрезка времени буферизуются
10 (значений по умолчанию) | скаляр

Это свойство доступно только для чтения.

Преобразования отрезка времени буферизованы, заданы как скаляр в секундах. Если вы изменяете буферное время от текущего значения, дерево преобразования и все преобразования повторно инициализируются. Необходимо ожидать целое буферное время, чтобы получить полностью буферизированное дерево преобразования.

Функции объекта

`waitForTransform`	Ожидайте, пока преобразование не доступно
`getTransform`	Получите преобразование между двумя координатными кадрами
`transform`	Преобразуйте сущности сообщения в целевой координатный кадр
`sendTransform`	Отправьте преобразование в сеть ROS

Примеры

свернуть все

Создайте дерево преобразования ROS

Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS и создайте дерево преобразования.

Соединитесь с сетью ROS. Задайте IP-адрес.

rosinit('192.168.203.129')

Initializing global node /matlab_global_node_92595 with NodeURI http://192.168.203.1:64550/

Создайте дерево преобразования. Используйте свойство AvailableFrames видеть доступные кадры преобразования. Эти преобразования были заданы отдельно до соединения с сетью.

tree = rostf;
pause(1);
tree.AvailableFrames

ans =

  36×1 cell array

    {'base_footprint'            }
    {'base_link'                 }
    {'camera_depth_frame'        }
    {'camera_depth_optical_frame'}
    {'camera_link'               }
    {'camera_rgb_frame'          }
    {'camera_rgb_optical_frame'  }
    {'caster_back_link'          }
    {'caster_front_link'         }
    {'cliff_sensor_front_link'   }
    {'cliff_sensor_left_link'    }
    {'cliff_sensor_right_link'   }
    {'gyro_link'                 }
    {'mount_asus_xtion_pro_link' }
    {'odom'                      }
    {'plate_bottom_link'         }
    {'plate_middle_link'         }
    {'plate_top_link'            }
    {'pole_bottom_0_link'        }
    {'pole_bottom_1_link'        }
    {'pole_bottom_2_link'        }
    {'pole_bottom_3_link'        }
    {'pole_bottom_4_link'        }
    {'pole_bottom_5_link'        }
    {'pole_kinect_0_link'        }
    {'pole_kinect_1_link'        }
    {'pole_middle_0_link'        }
    {'pole_middle_1_link'        }
    {'pole_middle_2_link'        }
    {'pole_middle_3_link'        }
    {'pole_top_0_link'           }
    {'pole_top_1_link'           }
    {'pole_top_2_link'           }
    {'pole_top_3_link'           }
    {'wheel_left_link'           }
    {'wheel_right_link'          }

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_92595 with NodeURI http://192.168.203.1:64550/

Используйте объект `TransformationTree`

Скрипт Open Live Script

Создайте дерево преобразования ROS. Можно затем просмотреть или использовать информацию о преобразовании для различной координатной настройки кадров в сети ROS.

Запустите сеть ROS и широковещательно передайте демонстрационные данные о преобразовании.

rosinit

Initializing ROS master on http://ah-sradford:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_75001 with NodeURI http://ah-sradford:52256/

node = robotics.ros.Node('/testTf');

Using Master URI http://localhost:11311 from the global node to connect to the ROS master.

exampleHelperROSStartTfPublisher

Получите объект TransformationTree. Сделайте паузу, чтобы ожидать tftree, чтобы обновить.

tftree = robotics.ros.TransformationTree(node);
pause(1)

Просмотрите доступные координатные кадры и время, когда они были в последний раз получены.

frames = tftree.AvailableFrames

frames = 3×1 cell array
    {'camera_center' }
    {'mounting_point'}
    {'robot_base'    }

updateTime = tftree.LastUpdateTime

updateTime = 
  ROS Time with properties:

     Sec: 1.5121e+09
    Nsec: 262000000

Ожидайте преобразования между двумя кадрами, 'camera_center' и 'robot_base'. Это будет ожидать, пока преобразование не допустимо, и блокируйте все другие операции. Время из 5 секунд также дано.

waitForTransform(tftree,'robot_base','camera_center',5)

Задайте точку в координатном кадре камеры.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_center';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразуйте точку в кадр 'base_link'.

tfpt = transform(tftree, 'robot_base', pt)

tfpt = 
  ROS PointStamped message with properties:

    MessageType: 'geometry_msgs/PointStamped'
         Header: [1×1 Header]
          Point: [1×1 Point]

  Use showdetails to show the contents of the message

Отобразите преобразованные координаты точки.

tfpt.Point

ans = 
  ROS Point message with properties:

    MessageType: 'geometry_msgs/Point'
              X: 1.2000
              Y: 1.5000
              Z: -2.5000

  Use showdetails to show the contents of the message

Очистите узел ROS. Закройте ведущее устройство ROS.

clear('node')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_75001 with NodeURI http://ah-sradford:52256/
Shutting down ROS master on http://ah-sradford:11311/.

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`AvailableFrames` — Список всех доступных координатных кадров
cellArray

`LastUpdateTime` — Время, когда последнее преобразование было получено
Объект ROS `Time`

`BufferTime` — Преобразования отрезка времени буферизуются
10 (значений по умолчанию) | скаляр

Функции объекта

Примеры

Создайте дерево преобразования ROS

Используйте объект `TransformationTree`

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

AvailableFrames — Список всех доступных координатных кадров cellArray

LastUpdateTime — Время, когда последнее преобразование было получено Объект ROS Time

BufferTime — Преобразования отрезка времени буферизуются 10 (значений по умолчанию) | скаляр

Функции объекта

Примеры

Создайте дерево преобразования ROS

Используйте объект TransformationTree

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

`AvailableFrames` — Список всех доступных координатных кадров
cellArray

`LastUpdateTime` — Время, когда последнее преобразование было получено
Объект ROS `Time`

`BufferTime` — Преобразования отрезка времени буферизуются
10 (значений по умолчанию) | скаляр

Используйте объект `TransformationTree`